Mochamad Hariadi
Department of Electrical Engineering, Faculty of Industrial Engineering, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Sukolilo, Surabaya 60111, Indonesia

Published : 51 Documents
Articles

Found 1 Documents
Search
Journal : JUTI: Jurnal Ilmiah Teknologi Informasi

AUTONOMOUS MOBILE ROBOT BERBASIS PLAYER/STAGE MENGGUNAKAN PARALLEL SELF-ORGANIZING FEATURE MAPS UNTUK PEMETAAN LINGKUNGAN GLOBAL YANG TIDAK DIKETAHUI Hariadi, Mochamad; Muhtadin, Muhtadin; Purnomo, Mauridhy Hery; Rivai, Muhammad
JUTI: Jurnal Ilmiah Teknologi Informasi Vol 6, No 2 Juli 2007
Publisher : Teknik Informatika, ITS Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (416.785 KB)

Abstract

Autonomous mobile robot adalah salah satu jenis robot yang dikembangkan dengan kemampuan untuk mengendalikan dirinya sendiri walaupun dalam lingkungan yang tidak diketahui. Untuk dapat melakukan pengendalian secara mandiri, bisa dilakukan dengan melalui proses pembelajaran secara mandiri tanpa supervisi (unsupervised) dengan mempertimbangkan input dari sensor-sensor yang dipakai. Pada saat robot melakukan pengenalan terhadap lingkungannya, diperlukan perosesan komputasi yang berat dengan waktu yang lama. Penelitian ini akan membahas tentang penggunaan Kohonen Self-Organizing Feature Maps (SOFM) atau (SOM)  sebagai metode pembelajaran Autonomous mobile robot dalam mengenali lingkungannya. Proses pembelajaran dilakukan dengan menggunakan parallel processing menggunakan LAM-MPI, Simulasi dilakukan dengan menggunakan software simulasi Player/ Stage. Hasil simulasi menunjukkan bahwa SOM menampilkan performa yang baik dalam memetakan lingkungan yang tidak diketahui tanpa supervisi. Hasil pemrosesan dengan menggunakan parallel processing juga menunjukkan dicapainya kecepatan yang signifikan dalam proses pembelajaran robot untuk mengenali lingkungannya. Planning dengan menggunakan A* mampu untuk memberikan jalur yang efektif bagi robot dalam mencapai titik tujuan. Kata Kunci: autonomous, pemetaan, path-planning, komputasi parallel,  parallel SOM
Co-Authors Aditiya, Fajar Ahmad Zaini Alfiyan Alfiyan, Alfiyan Anang Kukuh Adisusilo Arifin Arifin Arry Maulana Syarif, Arry Maulana Arry Sanjoyo, Bandung Astrid Novita Putri, Astrid Novita Atris Suyantohadi Bambang Purwantana Beny Yulkurniawan Victorio Nasution Bernaridho Hutabarat, Bernaridho Budi Setiyono Catur Supriyanto Christyowidiasmoro Christyowidiasmoro Djunaidi, Fariz DWI CAHYONO Eko Mulyanto Yuniarno Endang Setyati, Endang Firman Arifin, Firman Fresy Nugroho Gunawan Gunawan Guruh Fajar Shidik I Ketut Eddy Purnama I Ketut Purnama, I Ketut Iman, Budi Nur Jarot Dwiprasetyo Jaya Pranata, Jaya Joan Santoso Johannes Gerdes, Johannes Junaedi, Hartarto Kasman Kasman Koeshardianto, Meidya Latius Hermawan, Latius mardi, Supeno Mauridhi Heri Purnomo Mauridhi Hery Purnomo Mauridhi Purnomo, Mauridhi Mauridhy Hery Purnomo Moh. Aries Syufagi Moh. Zikky, Moh. Muhammad Anshari, Muhammad Muhammad Rivai Muharman Lubis, Muharman Muhtadin ., Muhtadin Muhtadin Muhtadin Mulyanto Yuniarno, Eko Pulung Nurtantio Andono Pulung Nurtantio Andono, Pulung Nurtantio Purwantini, Elly Radi Radi Rahmat Fauzi Rahmat Syam Ricardus Anggi Pramunendar Ruri Suko Basuki, Ruri Suko Saiful Bukhori Saiful yahya, Saiful Samuel Gandang Gunanto Shung Ping Chen, Shung Ping Soetiono, Agung Dewa Bagus Sukirman Sukirman Supeno Mardi S. N, Supeno Mardi Supeno Mardi Susiki Nugroho, Supeno Mardi Supeno Mardi Susiki Nugroho, Supeno Mardi Susiki Surya Sumpeno Tri Arief Sardjono Wisnu Widiarto Yoyon K Suprapto Yuhefizar - Yulianto Tejo Putranto, Yulianto Tejo Yunifa Miftachul Arif Zaman, Lukman