Articles

Found 14 Documents
Search

RANCANGAN END-EFFECTOR UNTUK ROBOT PEMANEN BUAH PAPRIKA Subrata, I Dewa Made; Nurfitra, Ichsan
Jurnal Keteknikan Pertanian Vol. 25 No. 2 (2011): Jurnal Keteknikan Pertanian
Publisher : PERTETA

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Abstract A research on designing an end-effector for a sweet pepper (Capsicum grossum) harvesting robot has been conducted. The objectives of this research were to design an end-effector prototype for the sweet pepper harvesting robot and to examine the performance of the end-effector in actuating the harvesting work. The end-effector was constructed in such a way so that enable to perform cutting and gripping motion in one action. The end-effector was designed using aluminum materials in order to get as light mass as possible. It dimension was 28 cm in length, 14 cm in width, and about 90 grams in weight. The field test of the prototype was conducted based on the conditions of plantation inside the greenhouse. Three kinds of inclination  slope including 0o, 10o, and 20o were treated for the end-effector installation. The experimental result show that the third installation treatment ie: the end-effector with 20° inclination slope tend to produce the best performance which has the highest number of harvesting succeed. Keywords: end-effector, harvesting, sweet pepper. Abstrak Penelitian mengenai rancang bangun end-effector robot pemanen buah paprika (Capsicum grossum) telah berhasil dilakukan. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang bangun prototype end-effector untuk memanen buah paprika dan menguji unjuk kerja dari end-effector tersebut dalam melakukan pekerjaan pemanenan. End-effector tersebut dibuat sedemikian rupa sehingga mampu melakukan gerak pemotongan dan pencengkraman dalam waktu bersamaan. End-effector dibuat menggunakan bahan aluminium supaya masanya menjadi ringan. End-effector mamiliki ukuran  panjang 28 cm, lebar 14 cm dan berat 90 gram. Pengujian terhadap prototype dilakukan sesuai kondisi tanaman dalam greenhouse. Tiga perlakuan nilai sudut kemiringan pemasangan yaitu: 0°, 10°, dan 20° dicobakan dalam pengujian ini. Hasil pengujian menunjukkan bahwa perlakuan ketiga yaitu end-effector dipasang dengan  kemiringan 20° cenderung memberikan unjuk kerja terbaik karena memberikan keberhasilan pemanenan tertinggi. Kata kunci: End-effector, pemanenan, buah paprika.Diterima: 15 Maret 2011 ; Disetujui: 18 Juli 2011
RANCANG BANGUN SISTEM SORTASI CERDAS BERBASIS PENGOLAHAN CITRA UNTUK KOPI BERAS W. Soedibyo, Dedy; Ahmad, Usman; Seminar, Kudang Boro; Subrata, I Dewa Made
Jurnal Keteknikan Pertanian Vol. 24 No. 2 (2010): Jurnal Keteknikan Pertanian
Publisher : PERTETA

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Abstrack Coffee has good prospects as a motor of development in Indonesia agribusiness  and agroindustry, therefore needs to be handled properly and professionally. Grading process in commercial green coffee asgrain commodity is still done manually. This process has the disadvantage of low efficiency, objectivity and the level of consistency. Therefore weneed a machine that can workautomatically to classify the quality of the green coffee by visual inspection. Theobjective of this study was to design the  green coffee sorting machine controlled by a computer based on image processing program consisted of conveyor belt, the image capture station used twodigital cameras, and the parallelsimulator divider. The design of sorting machine was used for the development of the green coffee sorting system that will categorizeinto four quality classes based on the qualifications according to the standard of SCAA ( Specialty Coffee Association of America). Keyword: Sorting Machine, green coffee, image procesing, computer programDiterima: 14 Juli 2010; Disetujui: 11 Oktober  2010
PENGEMBANGAN ALOGARITMA PENGOLAHAN CITRA UNTUK MENGHINDARI RINTANGAN PADA TRAKTOR TANPA AWAK Ahmad, Usman; ., Desrial; Subrata, I Dewa Made; Annas, Sjahrul
Jurnal Keteknikan Pertanian Vol. 24 No. 2 (2010): Jurnal Keteknikan Pertanian
Publisher : PERTETA

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

AbstractUnmanned tractors, even though it uses global positioning system (GPS) technology to identify the working path, still require an ability to recognize the environment in front of it in order to avoid obstacles thatmay exist. A device that can be used to recognize the environment in front of the tractor and avoid obstacles that may exist, is the camera. However, images captured by the camera need to be processed to detect possible obstacles at the front of the tractor. This study aimed to develop image processing algorithms to detect the possible presence of obstacles on the path to be traversed by an unmanned tractor, and directed the tractor to a safe path by giving the new coordinates when there are obstacles in front of it. Several mage processing techniques such as edge detection, opening and closing, marking free area, and the determination of the coordinates were used for the purpose of directing the path in front of the tractor when there are obstacles that must be avoided.Keywords: image processing, obstacles, unmanned tractor, algorithmsDiterima: 19 April 2010; Disetujui: 18 Oktober 2010
DISAIN DAN PENGUJIAN METERING DEVICE UNTUK ALAT PENJATAH PUPUK GRANULAR LAJU VARIABEL (VARIABLE RATE GRANULAR FERTILIZER APPLICATOR) Azis. S, Abdul; A. Setiawan, Radite Praeko; Subrata, I Dewa Made
Jurnal Keteknikan Pertanian Vol. 25 No. 2 (2011): Jurnal Keteknikan Pertanian
Publisher : PERTETA

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Abstract Uniform Rate of fertilizer Application (URA) practice is disregarding the productive potential of the various areas within the field. Thus, some area is less fertilized and other is over fertilized. It is also an important issue recently that nitrogen from fertilizers may be subjected to lost into atmosphere or enters streams  through surface or subsurface drainage (leaching). The place with over-fertilization will be a potential source of pollution in the form of ammonia (NH3), nitrite (NO2) and nitrate (NO3) which may hazard people health. Variable rate of fertilizer applicator is a solution to overcame the negative impact of URA. It can control the appropriate of fertilizer dosage and location of application in the field. The objective of this research is to design a metering device for variable rate granular fertilizer applicator. The result of variable rate fertilizer testing with single metering device with single rotor indicated that the rate of urea, SP-36 and NPK are 0.84, 0.96  and 1.2 g/rotation respectively. The testing with double rotor indicated that the rate of urea, SP-36 and NPK are 1.14, 2.22 and 2.1 g/rotation respectively. The all of the testing result indicated that metering device which designed can be applied with urea, SP-36 and NPK fertilizer. Keywords: granular applicator, metering device, PID controller, variable rate Abstrak Praktik penerapan pupuk laju seragan (URA) umumnya dilakukan tanpa  memperhitungkan potensi hasil pada berbagai lokasi lahan. Dengan demikian, sebagian luasan akan mendapatkan pupuk yang kurang sedangkan yang lainnya berlebihan. Selain itu belakangan ini ada isu yang menyatakan bahwa terjadi kehilangan unsur nitrogen dari pupuk akibat  penguapan  ke atmosfer atau mengalir bersama aliran air drainase permukaan atau bawah permukaan. Tempat yang dosis pupuknya berlebihan akan berpotensi menjadi sumber polusi dalam bentuk ammonia (NH3), nitrit (NO2) dan nitrat (NO3) yang akan mempengaruhi kesehatan manusia.  Aplikator pupuk laju berubah (variable) adalah solusi untuk mengatasi dampak negative dari URA tersebut. Mekanisme ini dapat mengatur dosis dan lokasi pemberian pupuk secara tepat pada lahan. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang matering device untuk aplikator pupuk butiran laju berubah. Hasil pengujian alat pemberi pupuk laju berubah  dengan matering device tunggal dan rotor tunggal menunjukkan laju pemberian pupuk urea, SP-36 dan NPK adalah berturut-turut sebesar 0.84, 0.96 dan 1.2 gr/ putaran. Pengujian dengan rotor ganda menunjukkan bahwa laju pemberian pupuk urea, SP-36 dan NPK secara berurutan sebesar 1.14, 2.22, dan 2.1 gr/ putaran. Hasil dari keseluruhan pengujian menunjukkan bahwa matering device yang dirancang dapat dipergunakan untuk penerapan pupuk urea, SP-36 dan NPK. Kata Kunci: Aplikator butiran, matering device, Kontroler PID, dan laju berubah. Diterima: 03 Maret 2011; Disetujui: 05 Juli 2011 
RANCANGAN SISTEM KENDALI KELEMBABAN TANAH BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO Sumarsono, Joko; Setiawan, Budi Indra; Subrata, I Dewa Made; Waspodo, Roh Santoso Budi; Saptomo, Satyanto Krido; Rejekiningrum, Popi
Jurnal Keteknikan Pertanian Vol. 7 No. 1 (2019): JURNAL KETEKNIKAN PERTANIAN
Publisher : PERTETA

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

AbstractControl of soil moisture can save water supply for crops. The soil moisture sensor integrated with the Arduino microcontroller board can be programmed as the control system. Addition of RTC module and SD module tools also make the system as the data logger. The purpose of this research was to developed the irrigation automation system with the control of soil moisture. This system has been integrated with the automation system using the power source of solar energy. Soil texture is sandy clay loam, which is dominated by the sand content of 59.67%. Rainfall during the study was 58.5 mm. The control system with Arduino board, set to keep soil moisture between 0.23 cm3cm-3 - 0.30 cm3cm-3. The soil moisture in that range was able to be controlled with this system. Land without agricultural cultivation activities when water resources are limited, can be empowered with the application of irrigation automation systems.AbstrakPengendalian kelembaban tanah dapat menghemat pasokan air untuk tanaman. Sensor kelembaban tanah yang diintegrasikan dengan papan mikrokontroler Arduino dapat diprogram sebagai sistem pengendalian tersebut. Penambahan alat RTC module dan SD module juga menjadikan sistem sebagai data logger. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengembangkan sistem otomatisasi irigasi dengan kendali kelembaban tanah. Sistem ini terintegrasi dengan sistem otomatisasi menggunakan sumber tenaga dari energi surya. Tekstur tanah adalah lempung liat berpasir, yang didominasi oleh kandungan pasir sebesar 59.67%. Curah hujan selama penelitian adalah 58.5 mm. Sistem kontrol dengan papan Arduino, diatur untuk menjaga kelembaban tanah antara 0.23 cm3cm-3 ? 0.30 cm3cm-3. Kelembaban tanah pada kisaran tersebut mampu dikontrol dengan sistem ini. Lahan tanpa kegiatan budidaya pertanian pada saat sumber daya air terbatas, dapat diberdayakan dengan aplikasi sistem otomatisasi irigasi.
DISAIN DAN PENGUJIAN SISTEM KENDALI SUHU ASAP KAYU KARET UNTUK MENINGKATKAN EFEKTIVITAS PEMBUATAN KARET SIT ASAP BERBASIS MIKROKONTROLLER Wibowo, Suhermanto Agung; Subrata, I Dewa Made; Suprapto, Anjar; Lisyanto, Lisyanto
Jurnal Penelitian Karet JPK : Volume 35, Nomor 2, Tahun 2017
Publisher : Pusat Penelitian Karet - PT. Riset Perkebunan Nusantara

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.22302/ppk.jpk.v35i2.399

Abstract

Pengasapan karet RSS adalah metode pengawetan dan pengeringan karet lembaranmenggunakan asap kayu bakar agar jamur tidak tumbuh saat penyimpanan. Pada umumnya pengasapan karet RSS konvensional membutuhkan waktu 5-6 hari dan konsumsi kayu asap sebanyak 4 m3 per ton karet kering. Selain itu mutu RSS juga ditentukan oleh pengontrolan yang rutin mengenai bahan bakar kayu dan suhu ruang pengasapan. Penelitian ini berupaya meningkatkan mutu karet RSS dan efisiensi energi proses pengasapan karet RSS dengan menerapkan sistem kendali otomatis berbasis mikrokontroller yang dapat mengatur konsentrasi asap dan suhu.  Sistem kendali ini merupakan sistem yang akan mengatur suhu dan kepekatan asap pada setiap tingkatan suhu. Tujuan penelitian ini adalah untuk melakukan perancangan dan pengujian pengendalian suhu dan konsentrasi ruang asap karet RSS menggunakan mikrokontroller. Prosedur penelitian ini mencakup; 1) Disain dan Konstruksi, 2) Merancang perangkat keras  kendali, 3) Merancang perangkat lunak, 4) Kalibrasi Sensor LM 35 dan 5) Pengujian sistem kendali pada ruang pengasap. Hasil pengujian sistem kendali suhu dan konsentrasi asap adalah proses pengasapan karet RSS terbagi pada 4 tingkatan suhu yaitu suhu 400C-450C selama 12 jam, suhu 450C-500C selama 12 jam, suhu 500C-550C selama 12 jam, dan suhu 550C-600C selama 24 jam. Keberhasilan pengujian ini dicapai selama 60 jam atau 2,5 hari. Mutu karet RSS berwarna coklat transparan, tidak timbul gelembung dan lembaran tidak tambah panjang atau putus. Karet RSS menjadi dominan mutu RSS 1 setelah terjadi penguapan air sebesar 35,78%. Adapun panjang karet RSS berkurang sebesar 3,81%, lebar berkurang sebesar 8,95% dan ketebalan bertambah sebesar 4,36%. Penggunaan kayu bahan bakar asap sekitar 2 m3 dengan kapasitas karet RSS 1.000 Kg.
Sistem Pengendali Kemudi Traktor Otomatis Empat Roda pada Pengujian Lintasan Lurus Sutisna, Setya Permana; Subrata, I Dewa Made; Agus Setiawan, Radite Praeko
Agritech Vol 35, No 1 (2015)
Publisher : Faculty of Agricultural Technology, Universitas Gadjah Mada, Yogyakarta, Indonesia

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (367.039 KB) | DOI: 10.22146/agritech.9425

Abstract

This research is the development of autonomous tractor. Although research for automatic tractor have been carried out, but it is still developed to get more precision and optimal method. The purpose of this research is to develop a trajectory control system tractor to follow a straight-line when the working soil tillage. Model that was developed to be able calculate steering angle correction of the tractor position so that the tractor will run on a reference trajectory. Tractor position is determined from RTK DGPS. Tractor direction is calculated from two position of tractor. Control algorithm consists of the arrangement of commands to control the tractor move the reference trajectory. Simulations were performed to determine controlling algorithm ability  the tractor to follow reference trajectory. The algorithm ability is tested in real conditions on a straight- line path along 30 m with a speed of tractor 0.5 m/s in a field. The test results obtained in the field of performance accuracy rate is 97.13% control and average deviation with reference trajectory is 8.62 cm.ABSTRAKPenelitian ini merupakan penelitian pengembangan traktor otomatis. Meskipun penelitian mengenai traktor otomatis telah banyak dilakukan, namun pengembangan masih terus dilakukan untuk mendapatkan presisi yang lebih tinggi dan metode yang optimal. Tujuan penelitian ini adalah mengembangkan sistem pengendali kemudi traktor agar dapat mengikuti jalur kerja lintasan lurus ketika melakukan kegiatan pengolahan tanah. Model yang dikembangkan harus mampu menghitung sudut setir koreksi dari posisi traktor agar traktor mampu berjalan pada lintasan lurus yang telah ditentukan. Arah pergerakan traktor diketahui dari perbandingan dua posisi traktor yang diperoleh dari RTK DGPS. Algoritma pengendalian terdiri dari susunan perintah-perintah untuk mengendalikan traktor bergerak mengikuti lintasan acuan. Simulasi dilakukan untuk mengetahui kemampuan algoritma yang telah dibuat untuk mengendalikan traktor agar dapat berjalan mengikuti lintasan acuan. Kemampuan algoritma tersebut kemudian diuji dalam kondisi riil dilapangan pada lintasan lurus sepanjang 30 m dengan kecepatan traktor 0.5 m/s. Hasil pengujian di lapangan diperoleh tingkat akurasi kinerja kontrol sebesar 97.13% dan besar simpangan rata-rata terhadap lintasan acuan sebesar 8.62 cm.
DESAIN SISTEM KENDALI UNTUK PENGERING GABAH DENGAN KOLEKTOR SURYA DAN PENYIMPAN PANAS Khalil, Fakhrul Irfan; Nelwan, Leopold O.; Subrata, I Dewa Made
Jurnal Keteknikan Pertanian Vol. 4 No. 1 (2016): JURNAL KETEKNIKAN PERTANIAN
Publisher : PERTETA

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

AbstractThe main problem in the solar drying is the fluctuation of solar radiation that causes drying process takes place un-continuously. The purpose of this research was to design a control system in a grain dryer model using solar collectors and water as a heat storage so that the drying process model, heat storage and its utilization can take place effectively and efficiently. The control method used the ON-OFF control systembased on microcontroller ATmega 16. The control system algorithm was based on comparison among air equilibrium moisture content (Me) of environment, Me in the drying chamber and the potential air Me. The results showed that the control system worked well on grain dryers system using solar collectors and water as the medium of heat storage.The average ambient air temperature of 35.6oC, RH of 51.3%, plenum of 35.4oC and the total radiation of 1.66 kWh/m2, the system could dried 5 kg of grains at the top level from initial moisture content of 42.5% d.b to 18.3% d.b and at the bottom level of 42.2% d.b to 16.1% d.b during 10 hours. The water temperature rise although still used, from 32.1oC to the maximum reached 44.2oC and the remaining of 38.8oC.AbstrakPermasalahan utama dalam pengeringan surya adalah fluktuasi radiasi surya yang menyebabkan proses pengeringan sulit berlangsung secara kontinyu. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mendesain sistem kendali pada pengeringan gabah yang menggunakan kolektor surya dan air sebagai media penyimpan panas sedemikian hingga proses pengeringan dan penyimpanan panas serta pemanfaatannyadapat berlangsung secara efektif dan efisien. Metode pengendalian yang digunakan adalah sistem kendali ON-OFF berbasis mikrokontroler ATmega 16 yang menggunakan algoritma sistem kendali dari proses perbandingan kadar air keseimbangan udara (Me) lingkungan, Me di dalam ruang pengering dan Me udara potensial. Hasil pengujian menunjukkan sistem kendali dapat bekerja dengan baik pada sistem pengering yang menggunakan kolektor surya dan penyimpan panas pada medium air. Kinerja sistem kendali sesuai dengan algoritma yang dikembangkan ditunjukan pada pengujian pengeringan 5 kg gabah dengan suhu dan RH lingkungan rata-rata 35.6oC dan 51.3%, suhu ruang plenum rata-rata 35.4oC, mampu menurunkan kadar air gabah di tumpukan atas dari 42.5% b.k menjadi 18.3% b.k dan pada tumpukan bawah dari kadar air 42.2% b.k menjadi 16.1% b.k selama 10 jam. Sedangkan suhu air terus meningkat meski tetap digunakan, mulai dari 32.1oC dan maksimal mencapai 44.2oC sampai akhir proses pengeringan masih tersisa 38.8oC.
KLASIFIKASI INTI SAWIT BERDASARKAN ANALISIS TEKSTUR DAN MORFOLOGI MENGGUNAKAN K-NEAREST NEIGHBORHOOD (KNN) Nugraheni, Okta Danik; Astika, I Wayan; Subrata, I Dewa Made
Jurnal Keteknikan Pertanian Vol. 5 No. 2 (2017): JURNAL KETEKNIKAN PERTANIAN
Publisher : PERTETA

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

AbstractAs the by product of palm oil, palm kernel contains high-quality oil. The manual inspection has low efficiency, subjective and inconsistent results due different perspectives between the buyer and the seller regarding the kernel quality. This research aims to determine the quality of palm kernel using the texture and morphological image analysis. Texture analysis performed on the kernel images separation to obtain the value of the mean, variance, skewness, kurtosis, entropy, energy, contrast, correlation, and homogeneity. Morphology analysis performed on the kernel images separation to obtain the value of the area, perimeter, metrics, and eccentricity. The classification was performed by KNearest Neighbor (KNN) method. Based on a simulation, the classification system could classify the palm kernel into the whole kernels, broken, and shells. The highest accuracy of 66.59 % was obtained by using a combination of mean and morphology when k was 1. AbstrakSebagai produk samping dari buah kelapa sawit, inti sawit mengandung minyak berkualitas tinggi. Penentuan mutu inti secara manual seringkali mengakibatkan terjadi konflik antar pembeli dan penjual. Proses penentuan mutu secara manual memiliki kekurangan pada rendahnya efisiensi, subjektif, dan tidak konsisten. Penelitian ini bertujuan untuk mempelajari kualitas inti sawit menggunakan analisis tekstur dan morfologi. Analisis tekstur dilakukan terhadap hasil pemisahan untuk mendapatkan nilai mean, variance, skewness, kurtosis, entrophy, energy, contrast, correlation, dan homogenity. Analisis morfologi dilakukan terhadap hasil pemisahan untuk mendapatkan nilai area, perimeter, metric, dan eccentricity. Dalam penelitian ini, metode klasifikasi yang digunakan adalah metode K-Nearest Neighbor (KNN). Berdasarkan simulasi, dapat disimpulkan bahwa sistem dapat diklasifikasikan menurut inti utuh, inti pecah, dan cangkang. Akurasi tertinggi 66.59% diperoleh dengan menggunakan kombinasi mean dan morfologi ketika k adalah 1.
DESAIN DAN PENGUJIAN PROTOTIPE SISTEM KONTROL MESIN SPRAYER DOSIS VARIABEL UNTUK APLIKASI PENYEMPROTAN PERTANIAN PRESISI Rizal, Muhammad; Subrata, I Dewa Made; Setiawan, Radite Praeko Agus
Jurnal Keteknikan Pertanian Vol. 4 No. 2 (2016): JURNAL KETEKNIKAN PERTANIAN
Publisher : PERTETA

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

AbstractPresently. Rise of crop production often face major obstacle, such as plant disease and pests.Crop losses can occur when plant disease and pests are not treated properly. However, excessive use of chemical pesticide cause environmental damage.The objective of present study was to develop and evaluate control system of variable rate sprayer and its performance for precision farming. The methods consist of some sequential steps i.e. measuring disease and pest intensity and determine its respective dose then input itin microcontroller grid sequence; controlling several sprayer components, i.e. pump motor, solenoid valve, and proximity sensor for plant detection; and conducting performance test of sprayer prototype based on microcontroller data input. The results showed that in order to obtain appropriate flow rate correspond to disease and pest intensity, a PWM (pulse width modulation) ranged of 100-250, 217-592 rpm of motor speed, 2-10 sec/plant of spray duration, and 4-11 ml/s of flow rate, were used. The field test with data input, i.e. 120 plants, with 8.1% and 15.5% of disease intensity, 10 and 8.3 ml/sec/row (10m/row), and 20 and 60 sec/plant of spray duration; generated average actual results with 10.2 and 7.8 ml/sec/row of flow rate and 23.2 and 64.3 sec/plant of spray duration. The field test also indicates 91% of precision time of application.AbstrakPeningkatan produksi tanaman seringkali dihadapkan adanya gangguan hama dan penyakit. Kerugian besar bahkan kegagalan panen dapat terjadi bila gangguan tersebut tidak diatasi dengan baik. Penggunaan pestisida yang berlebihan membahayakan lingkungan dan kehidupan manusia akibat zat kimia yang terdapat pada pestisida. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang, pabrikasi dan menguji kinerja prototipe sistem kontrol mesin sprayer dosis variabel untuk aplikasi penyemprotan pertanian presisi. Metode pengujian yang digunakan yaitu input intensitas serangan hama, dosis semprotan tiap serangan, dan urutan grid pada mikrokontroler, mengontrol komponen sprayer seperti motor pompa, solenoid valve, dan sensor jarak deteksi tanaman,menguji kinerja prototipe mesin sprayer berdasarkan input yang diberikanpada mikrokontroler, dan melakukan penyemprotan secara presisi. Hasil uji laboratorium menunjukkan bahwa untuk mencapai debit semprotan yang sesuai dengan intensitas serangan hama digunakan PWM 100-250, kecepatan motor 217-592 rpm, lama semprotan 2-10 detik/tanaman, dan debit 4-11 ml/detik. Hasil pengujian lapangan pada 120 tanaman dilakukan penyemprotan dengan debit 10 ml/detik setiapblok sepanjang 10 m pada intensitas serangan hama 8.1% diperoleh lama semprotan 20 detik. Sedangkan penyemprotan dengan debit 8.3 ml/detik per blok tanaman yang sama pada intensitas serangan hama 15.5% diperoleh lama semprotan 60 detik. Sehingga hasil pengujian lapang diperoleh lama penyemprotan rata-rata 23.2 detik dengan debit semprotan aktual 10.2 ml/detik dan 64.3 detik untuk debit semprotanaktual 7.8 ml/detik. Perbandingan antara prediksi dan aktual diperoleh akurasi penyemprotan sebesar 91%.