Oktama, Rimas
Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Published : 1 Documents
Articles

Found 1 Documents
Search

Implementasi Robot Lengan Pemindah Barang 3 DOF Menggunakan Metode Inverse Kinematics Oktama, Rimas; Maulana, Rizal; Setyawan, Gembong Edhi
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 2 No 8 (2018)
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1044.203 KB)

Abstract

Proses perpindahan barang dari satu tempat ke tempat yang lain biasanya dilakukan dengan cara konvensional menggunakan tenaga manusia, maka dapat dipastikan semakin berat benda dan semakin jauh jarak perpindahan benda tenaga manusia yang dibutuhkan juga semakin besar. Hal ini dinilai kurang efektif mengingat keterbatasan kemampuan manusia dalam memindahkan barang berat dan keterbatasan waktu manusia dalam bekerja. Berdasarkan permasalahan tersebut diperlukan sebuah robot lengan yang mampu melakukan proses perpindahan barang dari satu tempat ke tempat lain. Robot lengan ini didesain memiliki 3 DOF(Degree of Freedom) dengan seluruh joint adalah revolute dengan menggunakan servo dynamixel AX-12A. Input dari robot ini berupa koordinat awal dan koordinat akhir yang kemudian dikomputasikan dengan metode inverse kinematics dengan output berupa besar sudut yang dibutuhkan masing-masing joint agar robot lengan mencapai titik koordinat tersebut. Hasil dari penelitian yang telah dilakukan, robot mampu memindahkan barang dari satu titik koordinat ke titik koordinat yang lain dalam kurun waktu rata-rata 6 sampai 7 detik serta tingkat error yang terjadi dalam pencapaian sudut yang diinginkan sebesar 0,64%. Berdasarkan hasil tersebut dinilai sistem implementasi robot lengan pemindah barang 3DOF dengan menggunakan metode inverse kinematics ini sangat efektif dalam menjalankan fungsinya memindahkan barang.