Sutejo, Muliyahati
Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Published : 1 Documents
Articles

Found 1 Documents
Search

Pemodelan Pergerakan Non-Linear Dengan Memanfaatkan Fungsi Gerak Angular Pada Quadcopter Sutejo, Muliyahati; Setyawan, Gembong Edhi; Kurniawan, Wijaya
Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer Vol 2 No 12 (2018)
Publisher : Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (1018.034 KB)

Abstract

Quadcopter atau biasa dikenal dengan sebutan pesawat tanpa awak memiliki empat baling-baling pada setiap sisinya. Kelebihan quadcopter terletak pada mobilitas dan fleksibilitas pergerakannya. Hal itu dapat dilihat dari banyaknya penelitian pengembangan sistem navigasi gerak dari quadcopter untuk melewati suatu wilayah. Wilayah lintasan yang dilalui quadcopter tidak hanya sepenuhnya lurus namun lintasan berbentuk persimpangan juga bisa ditemukan. Hal tersebut mengharuskan quadcopter untuk beralih arah dalam bergerak. Untuk itu, dibutuhkan pengendalian pada pergerakan quadcopter. Pada penelitian ini akan membangun sebuah sistem pengendalian pergerakan quadcopter, agar dapat beralih arah secara angular dengan optimal dalam segi waktu maupun ketepatan pergerakan quadcopter. Dengan memanfaatkan nilai dari parameter ,  atau  pada quadcoper dan nilai iterasi ( ) yang akan diolah dengan persamaan fungsi angular. Selain itu, kecepatan laju quadcopter dapat diatur dengan memberikan nilai pada parameter linear velocity dengan range nilai 0 hingga 1. Berdasarkan hasil dari perngujian, gerak angular dapat dilakukan dengan nilai linear velocity  terendah adalah 0,7 dan tertinggi yaitu 1. Untuk estimasi waktu  gerak quadcopter dalam berbagai arah didapatkan rata – rata waktu  0,018225 detik. Dan untuk tingkat akurasi gerak quadcopter memiliki tingkat akurasi keberhasilan berdasarkan jarak ( ) yang ditempuh adalah 99,99%