cover
Contact Name
Arsyad Ramadhan Darlis
Contact Email
arsyad@itenas.ac.id
Phone
-
Journal Mail Official
jte.itenas@itenas.ac.id
Editorial Address
-
Location
Kota bandung,
Jawa barat
INDONESIA
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika
ISSN : 23388323     EISSN : 24599638     DOI : -
Core Subject : Engineering,
Jurnal ELKOMIKA diterbitkan 3 (tiga) kali dalam satu tahun pada bulan Januari, Mei dan September. Jurnal ini berisi tulisan yang diangkat dari hasil penelitian dan kajian analisis di bidang ilmu pengetahuan dan teknologi, khususnya pada Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, dan Teknik Elektronika.
Arjuna Subject : -
Articles 242 Documents
OPTIMASI PATTERN RECONFIGURABLE ANTENNA BERCELAH MELINGKAR MENGGUNAKAN ALGORITMA GENETIKA NURMANTRIS, DWI ANDI; WIJANTO, HEROE; NUGROHO, BAMBANG SETIA
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 8, No 1 (2020): ELKOMIKA
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v8i1.111

Abstract

ABSTRAK Penelitian ini bertujuan untuk mendapatkan suatu desain pattern reconfigurable antenna dengan menitikberatkan pada optimasi antena planar berbentuk lingkaran dengan 24 switch berupa shorting pin pada tepi patch dan menambahkan celah melingkar pada patchnya sebagai metode penyepadan impedansi. Algoritma Genetika digunakan sebagai metode optimasi antena sedangkan Finite Element method digunakan sebagai metode komputasi untuk mendapatkan nilai parameter antena ketika proses evaluasi fungsi fitness. Keduanya dikolaborasikan untuk mendapatkan suatu desain antena yang mempunyai kemampuan pattern reconfigurable. Hasilnya diperoleh suatu desain antena pada frekuensi 2,4 Ghz dengan 24 pola pancar yang bisa di switch ke seluruh bidang azzimuth dimana semua pola pancar didesain pada arah elevasi 45o. Kata kunci: optimasi, celah melingkar, algoritma genetika, pattern reconfigurable antenna ABSTRACT This research aims to obtain a reconfigurable antenna pattern design with emphasize on the optimization of a planar circular antenna with 24 switchs on the edge of the patch and add a slit ring in the patch as a impedance matching method. Genetic Algorithm is used as an antenna optimization method while the The Finite Element method is used as a computational method to obtain the antenna parameters value when evaluating the fitness function. Both collaborated to obtain an antenna design that has the pattern reconfigurable ability. The result is 2,4 Ghz antenna design with 24 radiation patterns that can be switched to all azzimuth plane where all are designed in 45o of elevation plane. Keywords: optimization, slit ring, genetic algorithm, pattern reconfigurable antenna
AN ANALYSIS OF DISTANCE EXTENSION METHOD IN VISIBLE LIGHT COMMUNICATION (VLC) PERFORMANCE KRISTIANA, LISA; DARLIS, ARSYAD RAMADHAN; DEWI, IRMA AMELIA; LIDYAWATI, LITA; ARCHANDHIKA, HEGAR REFALDY
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 8, No 1 (2020): ELKOMIKA
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v8i1.218

Abstract

ABSTRAK A Visible Light Communication (VLC) adalah teknologi yang menawarkan konsep inovatif karena VLC menerapkan cahaya tampak untuk mentransmisikan informasi dari satu titik ke titik lain. Tantangan utama dalam penerapan VLC adalah pelemahan sinyal cahaya tampak karena faktor jarak dari titik sumber ke titik tujuan. Penelitian ini berfokus pada metode untuk merancang dan menerapkan pemancar dan penerima VLC pada media udara. Dengan membandingkan berbagai macam tipe LED, pengukuran yang didapatkan menunjukkan bahwa pemancar dan penerima VLC dapat ditingkatkan kemampuannya sehingga mencapat jarak maksimum 8.5 meter dengan menggunakan LED HPL. Kata kunci: Visible Light Communication, VLC Transceiver, Distance Extension Method, Light Emitting Diodes (LEDs). ABSTRACT A Visible Light Communication (VLC) offers the innovative concept in telecommunication since it implements visible lights to transmit information from one point to other points. The main challenge in VLC is the attenuation due to the distance from source to destination. This research focuses on extension method to design and implement the VLC transceiver in an air medium. By comparing the real measurement of several types of LEDs, the distance of VLC transceiver can be extended up to 8.5 meters by applying HPL LED. Keywords: Visible Light Communication, VLC Transceiver, Distance Extension Method, Light Emitting Diodes (LEDs).
REALISASI LNA DUA TINGKAT DENGAN TEKNIK PENYESUAI IMPEDANSI TRAFO λ/4 DAN LUMPED ELEMENT UNTUK DVB-T2 KARYANA, ASEP; ROHMAH, YUYUN SITI; PRASETYA, BUDI
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 8, No 1 (2020): ELKOMIKA
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v8i1.1

Abstract

ABSTRAK Digital Video Broadcasting-Second Generation Terrestrial (DVB-T2) merupakan standar internasional yang menaungi pemberlakuan televisi digital saat ini. Pada konfigurasi DVB-T2 terdapat perangkat penerima sinyal di sisi pelanggan. Permasalahan yang sering dijumpai adalah lemahnya daya sinyal yang diterima. Oleh sebab itu, dibutuhkan penguat daya pada sistem penerima, yaitu Low Noise Amplifier (LNA) yang diletakkan setelah antena penerima. Pada penelitian ini, direalisasikan LNA menggunakan transistor BJT BFR96 dengan target desain dualstage, matching impedance Trafo ?/4 pada sisi input dan output, serta lumped element untuk penyepadanan impedansi antar tingkat. LNA direalisasikan untuk bekerja optimal pada frekuensi 630 MHz. Nilai Gain dan Noise Figure (NF) yang diperoleh berturut-turut, yaitu 12.96 dB dan 4.05 dB. Selain itu, nilai Voltage Standing Wave Ratio (VSWR) input dan output yang diperoleh berturut-turut sebesar 3.5674 dan 1.7718. Kata kunci: DVB-T2, LNA, Televisi, Gain, Noise Figure ABSTRACT Digital Video Broadcasting-Second Generation Terrestrial (DVB-T2) is the international standard that over shadows the current implementation of digital television. In the DVB-T2 configuration, there is a signal receiving device on the receiver side. The problem that is often encountered is the weak signal power received. Therefore, a power amplifier is needed in the receiving system, namely Low Noise Amplifier (LNA) which is placed after the receiving antenna. In this research, LNA was realized using a BJT BFR96 transistor with a dual-stage configuration design target, ?/4 impedance matching transformer on the input and output sides, and a lumped element for interstage matching impedances. LNA is realized to work optimally at frequency of 630 MHz. The Gain and Noise Figure (NF) values obtained were 12.96 dB and 4.05 dB, respectively. In addition, the input and output Voltage Standing Wave Ratio (VSWR) values obtained were 3.5674 and 1.7718, respectively. Keywords: DVB-T2, LNA, Television, Gain, Noise Figure
3.5 GHZ RECTANGULAR PATCH MICROSTRIP ANTENNA WITH DEFECTED GROUND STRUCTURE FOR 5G PARAGYA, DHATU; SISWONO, HARTONO
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 8, No 1 (2020): ELKOMIKA
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v8i1.31

Abstract

ABSTRAK Pada penelitian ini telah dilakukan perancangan dan implementasi antena mikrostrip untuk aplikasi generasi kelima (5G) pada frekuensi 3.5 GHz. Parameter yang diinginkan berdasarkan pada posisi kebijakan publik Huawei, posisi kebijakan publik Qualcomm, dan artikel 3rd Generation Partnership Project (3GPP) Rel-15. Antena mikrostrip memiliki bandwidth yang sempit, oleh karena itu beberapa modifikasi digunakan, yaitu teknik proximity coupled dan defected ground structure (DGS). Tahap pertama adalah menghitung dimensi awal antena, kemudian disimulasikan menggunakan HFSS Ansoft. Simulasi dimulai dari simulasi dimensi awal, menambahkan teknik proximity coupled, dan penerapan DGS hingga parameter antena yang diinginkan tercapai. Aktivitas pengukuran dilakukan setelah simulasi dan optimasi telah selesai dikerjakan. Hasil dari pengukuran, gain bertambah menjadi 6.6 dB, bandwidth berkurang sebesar 65.2 MHz, Voltage Standing Wave Ratio (VSWR) dan return loss masing-masing 1.31 dan -17.436 dB. Kata kunci: antena mikrostrip, proximity coupled, DGS, 5G, 3.5 GHz ABSTRACT This research has performed the design and implementation of microstrip antenna for fifth generation (5G) application, at frequency 3.5 GHz. The desired parameters are based on Huawei public policy position, Qualcomm public policy position, and Rel-15 3rd Generation Partnership Project (3GPP) article. Since microstrip antenna has narrow bandwidth, some modification are conducted, namely proximity coupled feeding and defected ground structure (DGS). The first stage is calculating the initial dimension of the antenna, finally the antenna is simulated and optimized. The simulation starts from simulating the initial dimension, then applying the proximity coupled feeding, after that employing the DGS until the desired antenna is achieved. The final stage is fabricate the antenna based on simulation then measure it. The measurement results show that the gain is increased to 6.6 dB, the bandwidth is reduced by 65.2 MHz, the Voltage Standing Wave Ratio (VSWR) and return loss are 1.31 and -17.436 dB. Keywords: microstrip antenna, proximity coupled, DGS, 5G, 3.5 GHz
ANALISIS KINERJA JARINGAN HYBRID KOOPERATIF DEVICE-TO-DEVICE 5G MENGGUNAKAN TEKNIK PEMILIHAN RELAY REAKTIF AZMI, MUHAMMAD RAUDHI; MELINDA, MELINDA; NASARUDDIN, NASARUDDIN
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 8, No 1 (2020): ELKOMIKA
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v8i1.178

Abstract

ABSTRAK Sistem komunikasi kooperatif device-to-device (D2D) merupakan salah satu strategi peningkatan kecepatan data dan efisiensi energi. Pada sistem kooperatif, mekanisme relay merupakan faktor penting dalam meneruskan informasi. Model jaringan merupakan isu penting untuk meningkatkan kecepatan, kinerja dan efisiensi energi pada sistem. Oleh sebab itu, makalah ini menganalisis kinerja jaringan hybrid kooperatif D2D pada teknologi 5G menggunakan teknik pemilihan relay reaktif atau reactive relay selection (RRS). Beberapa parameter kinerja penting telah simulasikan, seperti model jaringan, SNR, BER dan throughput. Hasil simulasi menunjukkan bahwa jaringan kooperatif hybrid-relay dengan RRS menghasilkan nilai BER yang lebih kecil dan throughput yang lebih tinggi dibandingkan model multi-relay dan multi-hop relay. Dengan demikian, jaringan hybrid-relay dengan pemilihan relay lebih efisien dibandingkan jaringan lainnya. Kata kunci: sistem komunikasi kooperatif, pemilihan relay reaktif, multi-hop, multi-relay, hybrid-relay. ABSTRACT A device-to-device (D2D) cooperative communication system is one of the strategies to increase data speed and energy efficiency. In a cooperative system, the relay mechanism is an important factor in forwarding information. A network model is an important issue to increase the speed, performance and energy efficiency of the system. Therefore, this paper analyzes the performance of D2D cooperative hybrid networks on 5G technology using reactive relay selection (RRS) techniques. Some important performance parameters have been simulated, such as network models, SNR, BER and throughput. Simulation results show that hybridrelay cooperative networks with RRS produce smaller BER values and higher throughput compared to multi-relay and multi-hop relay models. Thus, hybridrelay networks with relay selection are more efficient than other networks. Keywords: cooperative communication system, reactive relay selection, multihop, multi-relay, hybrid-relay.
PEMBANGKITAN PULSA ORDE NANODETIK BERBASIS MIKROKONTROLER UNTUK EKSITASI TRANSDUSER ULTRASONIK MUQAFFI, FAATIH RIFQI; WIBAWA, BAMBANG MUKTI; HIDAYAT, DARMAWAN
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 8, No 1 (2020): ELKOMIKA
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v8i1.229

Abstract

ABSTRAK Makalah ini melaporkan suatu teknik pembangkitan pulsa lebar orde nanodetik (ns) repetitif yang terprogram berbasis mikrokontroler untuk keperluan eksitasi transduser ultrasonik. Pembangkitan pulsa dan pengaturan jarak antar pulsa dilakukan melalui operasi timer mikrokontroler. Sebuah monostable multivibrator mengubah lebar pulsa dari mikrokontroler dalam orde nanodetik melalui pengaturan komponen pewaktuan resistor-kapasitor (RC) dengan cara pengaturan nilai R yang dibuat dari sebuah potensiometer digital. Hasil pengujian menunjukkan bahwa mikrokontroler membangkitkan pulsa repetitif dengan interval terprogram dalam orde 1 detik dan lebar pulsa minimum 1,25 ms. monostable multivibrator dapat mengubah lebar pulsa tersebut menjadi sekitar 140 ns. Berdasarkan hasil pengujian, dapat disimpulkan bahwa sistem berfungsi sesuai rancangan, sistem dapat membangkitkan pulsa repetitif dengan lebar pulsa hingga 140 ns dengan parameter interval dan lebar yang dapat diprogram. Kata kunci: generator pulsa, lebar pulsa singkat, mikrokontroler, monostable multivibrator, eksitasi transduser ultrasonik ABSTRACT This paper reports a repetitive, programmable, microcontroller-based pulse width generation technique for the purpose of ultrasonic transducer excitation. Pulse generation and distance adjustment between pulses is done through the microcontroller timer. A monostable multivibrator changes the pulse width of the microcontroller in the order of nanoseconds by adjusting the resistor-capacitor time constant which are done by adjusting the R value made from a digital potentiometer. The test results show that the microcontroller generates repetitive pulses with programmed intervals in order of 1 second and pulse width of 1.25 ms. A monostable multivibrator converts the pulse width to ca. 140 ns. Based on the test results, it can be concluded that the system functions according to the design as the system can generate repetitive pulses with pulse widths up to 140 nanoseconds with programmable interval and width parameters. Keywords: pulse generator, short-width pulse, microcontroller, monostable multivibrator, ultrasonic transducer excitation
RADAR FMCW DENGAN IQ DEMODULATOR JAMAK UNTUK DETEKSI PERNAFASAN PADA PENGARUH CLUTTER PRATIWI, HANA; HIDAYAT, MUJIB RAMADAN; MAARIF, AHMAD FATHAN; PRAMUDITA, ALOYSIUS ADYA; SURATMAN, FIKY YOSEP
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 8, No 1 (2020): ELKOMIKA
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v8i1.125

Abstract

ABSTRAK Pada pendeteksian pernafasan menggunakan sistem radar maka adanya pantulan dari sejumlah objek statis di sekitar target akan memberikan pengaruh pada hasil pendeteksian. Modifikasi pada sistem FMCW telah diusulkan untuk memberikan kemampuan dalam mendeteksi pernafasan multi target. Konsep deteksi fasa dilaborasi pada metode usulan untuk menghadirkan kemampuan deteksi pergeseran kecil. IQ demodulator jamak diusulkan sebagai konsep modifikasi pada sistem FMCW untuk permasalah tersebut. Pengujian kemampuan sistem usulan pada kondisi clutter dilakukan dengan melakukan kajian teoritis dan simulasi komputer. Pengujian dilakukan pada kawasan waktu dan kawasan frekuensi. Hasil-hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa metode IQ demodulator jamak yang diusulkan memiliki kemampuan dalam mendeteksi pernafasan secara multi target dan mampu mempertahankan kemampuan tersebut pada kondisi adanya clutter. Kata kunci: deteksi pernafasan, multi target, FMCW, IQ demodulator, clutter ABSTRACT In the detection of respiration using a radar system, the reflection of static objects around the target will have an effect to the detection results. Modifications to the FMCW system have been proposed to provide the ability to detect multi-target respiration. The concept of phase detection is elaborated on the proposed method to provide small shift detection capabilities. Multiple IQ demodulator is proposed as a modified concept on the FMCW system for this problem. Testing the ability of the proposed system under clutter conditions is carried out by conducting theoretical studies and computer simulations. Tests carried out in the time zone and frequency region. The results obtained indicate that the proposed multiple-method IQ demodulator has the ability to detect multi-target respiration and is able to maintain that ability in the presence of clutter. Keywords: respiration detection, multi target, FMCW, IQ demodulator, clutter
IMAGE WATERMARKING PADA CITRA MEDIS MENGGUNAKAN COMPRESSIVE SENSING BERBASIS STATIONARY WAVELET TRANSFORM HAFIZHANA, YASQI; SAFITRI, IRMA; NOVAMIZANTI, LEDYA; IBRAHIM, NUR
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 8, No 1 (2020): ELKOMIKA
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v8i1.43

Abstract

ABSTRAK Watermarking pada citra medis dilakukan untuk melindungi hak kepemilikan dan keaslian sebuah citra medis. Proses embedding dan extraction dirancang menggunakan metode Stationary Wavelet Transform (SWT) dan Statistical Mean Manipulation (SMM) untuk mengubah citra host menjadi sinyal sparse kemudian memasuki proses watermarking. Citra watermark dioptimasi dengan menggunakan metode Compressive Sensing (CS). Hasil akhir dari penelitian ini menunjukkan simulasi Image Watermarking dengan Bit Error Rate (BER) mendekati nilai nol dan PSNR lebih besar dari 40 dB, tanpa diberikan serangan. Penerapan Compressive Sensing menyebabkan nilai PSNR meningkat hingga 3,5 dB dan embedding capacity menjadi empat kali lipat lebih baik. Kata Kunci: Image watermarking, Telemedicine, Stationary Wavelet Transform, Statistical Mean Manipulation, Compressive Sensing. ABSTRACT Watermarking in medical images is carried out to protect ownership rights and authenticity of a medical image. The embedding and extraction process was designed using Stationary wavelet transform (SWT) and Statistical Mean Manipulation (SMM) methods to convert the host image into a sparse signal and then enter the watermarking process. The watermark image is optimized using the Compressive Sensing (CS) method. The final result of this final project shows the simulation of Image Watermarking with the Bit Error Rate (BER) approaching zero and PSNR greater than 40 dB, without being given an attack. The application of the Compressive Sensing pursuit will cause the PSNR increase up to 3.5 dB and embedding capacity four times better. Keywords: Image watermarking, Telemedicine, Stationary Wavelet Transform, Statistical Mean Manipulation, Compressive Sensing.
PENGEMBANGAN LOW-COST QUADROTOR DENGAN MISI WAYPOINT TRACKING BERBASIS PENGENDALI PID AL TAHTAWI, ADNAN RAFI; ANDIKA, ERICK; YUSUF, MAULANA; HARJANTO, WILDAN NURFAUZAN
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 8, No 1 (2020): ELKOMIKA
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v8i1.189

Abstract

ABSTRAK Quadrotor merupakan salah satu jenis pesawat tanpa awak yang dapat bekerja secara autonomous dalam melaksanakan tugasnya. Beberapa quadrotor komersial yang dapat bekerja secara autonomous memiliki harga yang relatif mahal. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengembangkan sebuah quadrotor berbiaya rendah dengan misi waypoint tracking berbasis pengendali PID. Quadrotor dirancang menggunakan modul Ardupilot Mega 2.6 sebagai pengendali terbang. Modul ini cocok digunakan untuk pengembangan sebuah quadrotor berbiaya rendah karena telah terintegrasi dengan sebuah antarmuka dan panel pengendali PID. Misi waypoint tracking dengan pengendali PID digunakan untuk menguji kinerja dari quadrotor yang dirancang. Hasil pengujian menunjukkan bahwa quadrotor dapat terbang secara autonomous pada dua buah skenario waypoint. Pengendali PID yang digunakan mampu menstabilkan sikap terbang quadrotor dengan maksimum overshoot kurang dari 4°. Kata kunci: Pengendali PID, sikap terbang, autonomous, waypoint, quadrotor ABSTRACT Quadrotor is one type of unmanned aircraft that can work autonomously in carrying out its duties. Some commercial quadrotor that can work autonomously have a relatively expensive price. This study aims to design and develop a lowcost quadrotor with a waypoint tracking mission based on PID controller. Quadrotor is designed using the Ardupilot Mega 2.6 module as flight controller. This module is suitable for the development of a low-cost quadrotor because it has been integrated with an interface and PID controller panel. The waypoint tracking mission with PID controller is used to test the performance of the designed quadrotor. The test results show that quadrotor can fly autonomously in two waypoint scenarios. The PID controller used is able to stabilize the quadrotor attitude with a maximum overshoot less than 4°. Keywords: PID controller, flight attitude, autonomous, waypoint, quadrotor
LANE TRACKING PADA ROBOT BERODA HOLONOMIC MENGGUNAKAN PENGOLAHAN CITRA CHAIDIR, ALI RIZAL; ANAM, KHAIRUL; RAHARDI, GAMMA ADITYA
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 8, No 1 (2020): ELKOMIKA
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v8i1.69

Abstract

ABSTRAK Robot merupakan teknologi yang dapat diterapkan bidang pertanian dan industri. Salah satu teknik navigasi robot yang dapat diterapkan di bidang pertanian dan industri adalah lane tracking. Untuk bernavigasi robot membutuhkan sebuah alat untuk mengenali lingkungannya, alat tersebut dapat berupa sensor atau kamera. Salah satu kelebihan menggunakan kamera jika dibandingkan dengan sensor adalah dapat mengurangi penggunaan perangkat keras untuk mengenali lingkungan robot. Fokus utama penelitian ini adalah membuat robot beroda holonomic untuk bernavigasi di antara dua garis yang berada di sebelah kiri dan kanan robot menggunakan kamera. Kamera digunakan untuk menangkap citra di depan robot, citra tersebut diolah disebuah SBC (Single Board Computer) untuk mendapatkan parameter jumlah pixel antara garis tengah robot dengan garis sebelah kanan dan kiri robot. Parameter tersebut kemudian diolah untuk menentukan kecepatan motor pada roda robot holonomic. Hasil yang diperoleh adalah dari setiap pengujian robot mampu bernavigasi pada jalur yang telah ditentukan. Kata kunci: Lane Tracking, Pengolahan Citra, Robot Beroda Holonomic ABSTRACT Robotic navigation techniques that can be applied in agriculture and industry is lane tracking. To navigate, robots need device to recognize the environment, the device can use sensors or cameras. The main focus of this research is to make holonomic wheeled robot to navigate between two lines located on the left and right of the robot using the camera. The camera is used to capture the image in front of the robot, the image is processed in an SBC (Single Board Computer) to get the paramters of the number of pixels between the center line with the right and left lines of the robot. These paramaters are the processed to determine the motor speed on the holonomic robot wheel. The result of each test is that the robot is able to navigate on a predetermined path. Keywords: Lane Tracking, Image Processing, Holonomic Wheeled Robot

Page 1 of 25 | Total Record : 242