Claim Missing Document
Check
Articles

Found 11 Documents
Search

Kontrol Kecepatan Motor Pelempar pada Robot Abu Robocon 2018 dengan Metode PID Firdha, Dwi; Winarno, Totok; Komarudin, Achmad
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 6, No 2 (2019): Elkolind Volume 6 No 2 (Juli 2019)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v6i2.156

Abstract

Robot pelempar shuttlecock pada abu robocon merupakan robot otamatis yang berfungsi untuk mengikuti Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI). Dimana robot yang berhasil memenangkan perlombaan KRAI akan mewakili Indonesia dalam kontes ABU ROBOCON. Pada Perlombaan kali ini, robot diharuskan dapat melemparkan shuttlecock ke dalam ring atau target. Untuk dapat melemparkan shuttlecock menggunakan motor DC geared yang disertai rotary encoder sedangkan untuk mengendalian kecepatan motor saat melemparkan shuttlecock menggunakan metode kontrol PID.Pada hasil percobaan dapat dianalisa bahwa penggunaan kontrol PID sangat berpengaruh terhadap pelemparan shuttlecock. Penggunaan algoritma PID menjadikan robot pelempar shuttlecock ini menjadi lebih stabil dalam melakukan lemparan ke ring atau target. Robot ini akan menstabilkan putaran motor sesuai set point yang diinginkan. Setelah dilakukan pengujian ditemukan nilai PID pada jarak 3m adalah Kp =10, Ki =0.5, Kd=9, dan pada jarak 6m adalah Kp=10, Ki=0.2, kd=11. Dengan melakukan lima kali pelemparan shuttlecock dapat masuk ke dalam ring atau target dengan error ±10% dikarenakan kondisi treck dan angin yang ada di dalam ruangan.
Sistem Navigasi Robot Berkaki Menggunakan Sensor Lidar Dengan Metode PID Nurul, Alfian; Winarno, Totok; Komarudin, Achmad
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 8, No 1 (2021): Elkolind Volume 8 No 1 (Mei 2021)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elk.v8i1.234

Abstract

Robot berkaki merupakan robot yang berfungsi menjelajahi ruang demi ruang dengan menggunakan penggerak berupa servo yang menyerupai sebuah kaki.  Agar dapat menjelajahi dan bergerak sesuai dengan keinginan tanpa menabrak, maka dibutuhkan sistem navigasi robot. Pada penelitian ini menggunakan sensor lidar dengan metode PID. Metode PID digunakan karena efisien untuk meluruskan pergerakan robot saat menyusuri dinding area perlombaan. Dari analisa percobaan yang sudah dilakukan diketahui bahwa penggunaan kontroler PID sangat berpengaruh terhadap navigasi robot. Penggunaan algoritma PID menjadikan robot berkaki lebih stabil  melakukan navigasi dari ruang ke ruang. Robot akan menstabilkan gerak navigasi sesuai dengan setpoint yang diinginkan. Agar robot tidak menyentuh atau menabrak dinding pada lintasan maka diperlukan sensor lidar. Sensor lidar dipilih karena sensor ini dapat membuat kerja kontroler lebih mudah, selain itu titik buta dari robot semakin kecil jika memakai satu buah sensor untuk mengakses jarak dalam 360o sehingga robot akan lebih handal dalam menelusuri lintasan. Setelah dilakukan pengujian dihasilkan nilai PID pada jarak 18 cm untuk rata kiri adalah Kp = 0.3, Ki = 0.2, dan Kd = 4.5 dan untuk rata kanan Kp = 0,2, Ki = 0,3 dan Kd = 7,5 dengan melakukan 3 kali jalan dapat bergerak tanpa menabrak dinding dengan error 10 - 20% dikarenakan sumber dari robot berkurang dan selip. 
Estimasi Parameter Motor 3 FASA Berbasis Extended Kalman Filter Pada Laboratorium Sistem Kendali Digital Romdlon, Muhammad Muwafiqur; Komarudin, Achmad; Tarmukan, Tarmukan
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 6, No 3 (2019): Elkolind Volume 6 No 3 (September 2019)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v6i3.171

Abstract

Motor 3 fasa merupakan motor induksi yangbanyak digunakan pada proses produksi otomasi industri,dikarenakan konstruksi kuat dan ketahanan tinggi dimanakecepatan dan torsi dapat dikendalikan menggunakan inverter.Dengan menggunakan algoritma extended kalman filter, nilaikecepatan dan torsi dapat diperkirakan sehingga dapatmeniadakan adanya hubungan sensor secara mekanis.Keakuratan estimasi parameter tergantung terhadappemodelan motor induksi. Penelitian dilakukan denganmenggunakan software matlab-simulink. Dengan memberikanbeberapa variasi kecepatan motor pada 600 rpm, 900 rpm,1173 rpm dan 1476 rpm. Hasil estimasi algoritma extendedkalman filter menunjukkan hasil yang baik, namunmempunyai nilai rise time yang cukup lama dengan rata-rata18.9 s. Hal tersebut disebabkan proses komunikasimikrokontroler ke matlab-simulink yang lambat.
Implementasi Kontrol PID Pada Gerakan Robot Line Follower Berkaki Menggunakan Sensor Kamera Wicaksono, Ilham Agung; Winarno, Totok; Komarudin, Achmad
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 7, No 3 (2020): Elkolind Volume 7 No 3 (September 2020)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v7i3.209

Abstract

Robot line follower berkaki merupakan robototomatis yang digunakan untuk mengikuti Salah satu divisiKontes Robot Indonesia yaitu Kontes Robot Abu Indonesiaatau disebut KRAI. Pada perlombaan tahun ini robot berkakidiharuskan mengikuti garis pada lintasan untuk menunju arearintangan. Komponen utama robot ini terdiri dari kamerawebcam, Odroid-XU4, Arduino Mega 2560, OpenCM9.04dan Servo AX-12. Kamera webcam terhubung secara UARTke Odroid-XU4 dengan menggunakan kabel USB. dalamOdroid-XU4 hasil pembacaan kamera diproses denganpengolahan citra sehingga menghasilkan nilai titik tengahgaris. Hasil pengolahan pembacaan garis yang berupa titiktengah garis akan dikirim ke Arduino Mega 2560menggunakan komunikasi serial. Setelah data diterimaArduino Mega 2560, range data error akan ditentukan.Selanjutnya data error akan dikirim ke OpenCM9.04 untukmenjadi acuan pergerakan robot. Dalam OpenCM9.04 dataerror akan diolah dengan kontrol PID, hasil dari kontrol PIDkemudian akan diakumulasikan dengan gerakan servo.Kontrol PID menjadikan pergerakan robot menjadi lebih stabildan dapat mengikuti garis sesuai set point yang diinginkan.Dari hasil pengujian pada sistem robot didapatkan nilaiparameter PID dengan metode Trial Error dengan Kp=5,Kd=12 dan Ki=0,02 mampu menjaga kestabilan padagaris/line dengan baik.
Navigasi Robot Mobil 3wd Omni-wheeled dengan Metode Odometri Asrofi, Anan; Komarudin, Achmad; Pracoyo, Agus
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 1, No 1 (2014)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v1i1.33

Abstract

Makalah ini menyajikan tentang model pergerakanrobot mobil. Tantangan yang dihadapi bagaimana robot dapatbernavigasi dan mengetahui dimana posisi robot saat bergerakdengan sudut tertentu untuk mencapai suatu titik target. Robotmenggunakan system penggerak differential dengan sensor ro-tary encoder yang diolah dengan metode odometry sehinggamenghasilkan titik koordinat. Robot nantinya bergerak padaposisi awal (0,0) menuju ke titik target (x’,y’), untuk menujuke titik target robot ini di kontrol dengan metode odometrydengan memadukan metode PID. Hasil yang didapat denganmenentukan titik target dengan kecepatan 50 (pwm) menunjukanbahwa robot dapat mengikuti jalur yang dibuat dengan simpan-gan terjauh sebesar 8cm pada sumbu x negatif sampai 7cm padasumbu x positif serta 25cm pada sumbu y negatif dan 16cm padasumbu y positif
Kontrol Kecepatan Motor Pelontar Robot Abu Robocon 2017 dengan Metode PID Hardiansyah, Andy; Winarno, Totok; Komarudin, Achmad
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 5, No 2 (2018): Elkolind Volume 5 No 2 (Juli 2018)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v5i2.130

Abstract

Robot memang tela hadir didalam kehidupanmanusia dalam bentuk bermacam-macam. Dalam arti luasrobot berarti suatu system yang terdiri dari mekanisme yangmemiliki suatu control elektrik untuk melaksanakan suatutugas tertentu. Dengan pengertian ini sangat erat hubunganantara robot dan otomastisasi Hal ini dapat dilihat darimunculnya beragam robot yang diciptakan, sehingga munculberagam jenis kontes robotika salah satunya adalah KRAI2017. Pada perlombaan kali ini robot diharuskan dapatmelemparkan soft saucer untuk menjatuhkan sebuah boladiatas penampang dengan lebar penampang 75cm dan tinggi55cm. Sesuai dengan peraturan lomba yang sudah ditentukanrobot yang akan dibuat adalah robot pelontar, dalamperancangannya akan digunakan motor BLDC, kecepatanputaran motor akan ditentukan oleh jauh dekatnya jarak targetyang dideteksi oleh SRF 08 dan kecepatan putaran motor akandideteksi oleh sensor rotary encoder. Pada bab pengujiansensor ditemukan error rata rata 0,11% menandakan bahwasensor dalam keadaan baik dan laya untuk digunakan. Setelahdilakukan tunning PID ditemukan nilai Kp = 6, Ki = 4 dan Kd= 16 dengan nilai tr = 5s, tp = 6s, %Os = 0.9%, ts = 13s danEss = 0.4%, respon dari system terbilang bagus dan sesuaidengan system yang direncanakan.
Implementasi PID Control Pada Manuver Robot Berkaki Dalam Pengambilan Objek Baharuddin, Ahmad; Winarno, Totok; Komarudin, Achmad
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 7, No 1 (2020): Elkolind Volume 7 No 1 (Mei 2020)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v7i1.181

Abstract

Berkembangnya teknologi elektronika yang semakin pesat, salah satunya pada bidang robotik. Robot berkaki merupakan sebuah pengembangan teknologi sederhana hingga teknologi yang kompleks. Pengembangan robot yang paling sederhana adalah pengembangan dalam bidang pendidikan. Salah satunya penerapan penggunaan robot berkaki untuk mengatasi masalah dalam lomba ABUROBOCON 2019. Dalam perlombaan ini, robot harus mampu bermanuver untuk melalukan pengambilan objek yang akan di transfer oleh salah satu robot. Pergerakan robot dibantu dengan dua belas motor servo Dynamixel AX-12A. Sensor Ultrasonik SRF04 digunakan untuk mendeteksi jarak dan kontrolernya menggunakan arduino. Metode yang digunakan dalam sistem ini adalah Kontrol PID, dengan menggunakan metode ini tujuannya adalah robot dapat bergerak stabil untuk mendekati objek dengan baik dan berhenti sesuai apa yang di olah oleh mikrokontroler dengan diperoleh feedback dari hasil pembacaan sensor ultrasonik SRF04. Setelah dilakukan beberapa percobaan grafik nilai osilasi didapatkan nilai Kp = 15, Ki=1, Kd=42. Dengan nilai konstanta yang diperoleh robot berkaki sudah bergerak sesuai dengan sistem yang telah direncanakan
KONTROL JARAK OBJEK DORONG (ROBOT ECO) PADA LENGAN ROBOT HYBRID DENGAN METODE PID Wirawan, Fatan; Sirajuddin, Indrazno; Komarudin, Achmad
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 3, No 3 (2016): Elkolind Volume 3 No 3 (September 2016)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v3i3.95

Abstract

Teknologi eloktronika semakin pesat perkembangannya. Salah satunya pada bidang robotika. Robot lengan saat ini sudah banyak diciptakan untuk kebutuhan manusia. Robot lengan juga sangatlah pesat dalam dunia pendidikan, salah satunya termasuk penggunaan robot lengan untuk mengatasi masalah dalam lomba robot KRI 2016. Dalam lomba ini, robot lengan diharapkan mampu mendorong objek tanpa aktuator dengan jarak tertentu dengan bantuan angin dari propeller. Sensor HC-SR05 untuk mendeteksi jarak yang telah ditentukan. Pada alat ini semaksimal mungkin menjaga jarak antara lengan pendorong dengan robot eco agar sistem pendorongan tetap stabil.  Dengan metode PID masalah ini akan sangat mudah dipecahkan. Pada bab pengujian sensor, actuator dan sistem ditemukan nilai rata-rata error di bawah 5%. Setelah dilakukan tunning PID dan perhitungan melalui metode Zigler-Nichlos, ditemukan nilai Kp = 21, Ki = 2.6 dan Kd = 42. Dengan memasukkan nilai Kp, Kid an Kd pergerakan robot dan lengan robotsudah sesuai dengan plan.
Kontrol Elektronik Mesin Penetas Telur Hybrid Matahari Berbasis Arduino Siswoko, Siswoko; Budi, Edi Sulistio; Komarudin, Achmad
Integrated Lab Journal Vol 8, No 2 (2020)
Publisher : UIN Sunan Kalijaga Yogyakarta

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14421/ilj.2020.080206

Abstract

This paper presents the electronic control of a solar hybrid egg incubator using Arduino. In the process of hatching eggs, there are 2 methods, namely naturally incubated by the parent itself and artificially by using an egg incubator. In general, egg incubators utilize electrical energy, where we know that electrical energy from fossils is expected to run out in 2020. In this solar hybrid egg incubator, it is able to minimize the use of electricity and is environmentally friendly which uses 2 energies, namely, sunlight as a source of heat in the process of hatching eggs and electrical energy with a heater as the actuator to back up when the heat absorbed does not meet the needs. In the process of hatching eggs, heat energy is required in the form of a temperature of 29 to 34 degrees Celsius. In the process of absorbing sunlight, heat storage accumulators are used directly. By using a heat storage accumulator and utilizing this heat energy directly, it can optimize energy from the sun by 80%, in contrast to solar panels that absorb solar energy and convert solar energy to electrical energy in a maximum of 20%.
Otomatisasi Kendali Power Window Berbasis Perubahan Konsentrasi Kadar Oksigen Dan Karbon Mono-Oksida Di Dalam Ruang Mobil Komarudin, Achmad; Fathoni, Fathoni; Siswoko, Siswoko
Integrated Lab Journal Vol 8, No 2 (2020)
Publisher : UIN Sunan Kalijaga Yogyakarta

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.14421/ilj.2020.080204

Abstract

In the car, when we drive, we often know that a driver smokes in the car, the cigarette will produce smoke that is detrimental to the health of those who inhale it. Such as carbon monoxide gas that is inhaled will cause health problems until poisoning to result in death. Lack of oxygen levels in the body for the gas inhaler also results in drowsiness and can lead to accidents.To minimize this, the car must be equipped with a carbon monoxide sensor and an oxygen level sensor connected to the power window. So that the power window can open automatically according to the speed of the drive, i.e. when the sensor detects the target when the car is not driving (0km / h), the window will open 100% (40cm), when the car is driving at 1-40km / h, the car window will open by 75% (30cm), and when the car is traveling at a speed of 41-80km / h, the car window will open by 50% (20cm), and when the car is traveling more than 81km / h the car window will open by 25% (10cm).