Claim Missing Document
Check
Articles

Found 16 Documents
Search

Kontrol Posisi Sistem Pergerakan Mobile Robot Berbasis Analisa Kinematik Zamronnan, Riemza; Winarno, Totok; Mandayatma, Eka
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 7, No 1 (2020): Elkolind Volume 7 No 1 (Mei 2020)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v7i1.183

Abstract

Mobile robot adalah sebuah robot yang mempunyai ciri khas dengan actuator berupa roda untuk menggerakan seluruh badan robot, sehingga mobile robot tersebut mampu berpindah-pindah posisi dari satu titik koordinat ke titik koordinat lainnya. Ada satu permasalahan terkait perancangan robot bergerak pada perlombaan KRAI 2019 (Kontes Robot Aburobocon Indonesia) ini yaitu bagaimana cara mengetahui pergerakan posisi robot pada suatu waktu tertentu yang dinamakan dengan sistem lokalisasi robot dan dapat menghindari rintangan atau tiang, yaitu dengan cara mengontrol posisi sebuah mobile robot. Pengujian yang dilakukan pada kontrol posisi mobile robot berdasarkan metode navigasi berupa pembacaan sensor rotary encoder. Agar mobile robot bisa melakukan manufer pada target dengan jarak tertentu yang didapatkan dengan cara percobaan trial and error. Setelah melakukan percobaan didapat nilai error rata-rata koordinat X sebesar 1,37% dan koordinat Y sebesar 0,76% yang tepat bermanufer ketitik yang dituju.
Kontrol Kecepatan Motor Pelempar pada Robot Abu Robocon 2018 dengan Metode PID Firdha, Dwi; Winarno, Totok; Komarudin, Achmad
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 6, No 2 (2019): Elkolind Volume 6 No 2 (Juli 2019)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v6i2.156

Abstract

Robot pelempar shuttlecock pada abu robocon merupakan robot otamatis yang berfungsi untuk mengikuti Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI). Dimana robot yang berhasil memenangkan perlombaan KRAI akan mewakili Indonesia dalam kontes ABU ROBOCON. Pada Perlombaan kali ini, robot diharuskan dapat melemparkan shuttlecock ke dalam ring atau target. Untuk dapat melemparkan shuttlecock menggunakan motor DC geared yang disertai rotary encoder sedangkan untuk mengendalian kecepatan motor saat melemparkan shuttlecock menggunakan metode kontrol PID.Pada hasil percobaan dapat dianalisa bahwa penggunaan kontrol PID sangat berpengaruh terhadap pelemparan shuttlecock. Penggunaan algoritma PID menjadikan robot pelempar shuttlecock ini menjadi lebih stabil dalam melakukan lemparan ke ring atau target. Robot ini akan menstabilkan putaran motor sesuai set point yang diinginkan. Setelah dilakukan pengujian ditemukan nilai PID pada jarak 3m adalah Kp =10, Ki =0.5, Kd=9, dan pada jarak 6m adalah Kp=10, Ki=0.2, kd=11. Dengan melakukan lima kali pelemparan shuttlecock dapat masuk ke dalam ring atau target dengan error ±10% dikarenakan kondisi treck dan angin yang ada di dalam ruangan.
Implementasi Algoritma Fuzzy Logic Control untuk Sistem Pengontrolan Suhu dan Kelembaban pada Mesin Pengering Biji Kakao Berbasis Prosentase Berat Asih, Yin Putri; Winarno, Totok; Pracoyo, Agus
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 5, No 3 (2018): Elkolind Volume 5 No 3 (September 2018)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v5i3.145

Abstract

Pengeringan kakao secara tradisional biasanya melalui penjemuran di bawah sinar matahari beralaskan lantai, tikar dan jalan aspal. Alat pengering dapat dimanfaatkan untuk mengatasi permasalahan tersebut. Namun, alat pengering biji kakao sekarang ini masih banyak yang memanfaatkan kayu bakar atau bahan bakar minyak yang meninggalkan residu. Metode algoritma logika fuzzy mamdani digunakan untuk menstabilkan suhu pengeringan sesuai dengan besarnya suhu yang dikehendaki dengan setpoint suhu 55 °C. Proses dilakukan dengan cara mengatur sudut pemicuan dengan output pemanas (heater) dan kipas (fan/blower). Alat ini juga dilengkapi dengan sensor suhu dan kelembaban DHT22 untuk membaca suhu dan kelembaban yang ada di dalam ruang pengering.Penerapan fuzzy logic controller saat suhu setpoint 55°C didapatkan kurva respon suhu yang yang memiliki delay time = 4,8 menit, rise time = 27,6 menit, maximum overshoot = 10,18 %, dan peak time = 27,8 menit dengan suhu 55,1 °C. Dengan menguji biji kakao melalui setpoint suhu 55°C didapatkan waktu proses pengeringan selama 11 jam dengan kapasitas berat 2,5 kg. pengujian biji kakao basah dengan kapasitas 2,5 kg membutuhkan waktu selama 11 jam untuk mendapatkan biji kakao seberat 1,07 kg dengan hasil kadar air akhir 7,5%.
Sistem Navigasi Robot Berkaki Menggunakan Sensor Lidar Dengan Metode PID Nurul, Alfian; Winarno, Totok; Komarudin, Achmad
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 8, No 1 (2021): Elkolind Volume 8 No 1 (Mei 2021)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elk.v8i1.234

Abstract

Robot berkaki merupakan robot yang berfungsi menjelajahi ruang demi ruang dengan menggunakan penggerak berupa servo yang menyerupai sebuah kaki.  Agar dapat menjelajahi dan bergerak sesuai dengan keinginan tanpa menabrak, maka dibutuhkan sistem navigasi robot. Pada penelitian ini menggunakan sensor lidar dengan metode PID. Metode PID digunakan karena efisien untuk meluruskan pergerakan robot saat menyusuri dinding area perlombaan. Dari analisa percobaan yang sudah dilakukan diketahui bahwa penggunaan kontroler PID sangat berpengaruh terhadap navigasi robot. Penggunaan algoritma PID menjadikan robot berkaki lebih stabil  melakukan navigasi dari ruang ke ruang. Robot akan menstabilkan gerak navigasi sesuai dengan setpoint yang diinginkan. Agar robot tidak menyentuh atau menabrak dinding pada lintasan maka diperlukan sensor lidar. Sensor lidar dipilih karena sensor ini dapat membuat kerja kontroler lebih mudah, selain itu titik buta dari robot semakin kecil jika memakai satu buah sensor untuk mengakses jarak dalam 360o sehingga robot akan lebih handal dalam menelusuri lintasan. Setelah dilakukan pengujian dihasilkan nilai PID pada jarak 18 cm untuk rata kiri adalah Kp = 0.3, Ki = 0.2, dan Kd = 4.5 dan untuk rata kanan Kp = 0,2, Ki = 0,3 dan Kd = 7,5 dengan melakukan 3 kali jalan dapat bergerak tanpa menabrak dinding dengan error 10 - 20% dikarenakan sumber dari robot berkurang dan selip. 
SISTEM KONTROL MOTOR PADA SOLAR TRACKING SYSTEM Iriawan, Andi; Winarno, Totok; Singgih, Hariyadi
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 2, No 2 (2015): Elkolind Vol. 2 No. 2 (Juli 2015)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v2i2.50

Abstract

Dengan kemajuan teknologi solar cell menjadi sangat umum sekarang ini. Seperti yang kita ketahui solar cell adalah alat yang mengubah sinar matahari langsung menjadi listrik dan keuntungan adalah sinar matahari dapat diperoleh setiap hari secara bebas dan penggunaan solar cell sangatlah luas di dunia. Permasalahannya yang ada sekarang ini adalah solar cell yang terpasang kebanyakan masih bersifat statis. Oleh karena itu, perlu dibuat suatu sistem yang dapat mengatur solar cell bergerak sesuai dengan data pergerakan jadwal matahari yang telah di tentukan, sehingga bisa memanfaatkan energi matahari sesuai pergerakan matahari dengan maksimal. Pada solar tracking ini menggunakan motor stepper 12volt, RTC sebagai menentukan waktu disaat solarcell bergerak, dan mikrokontroller Atmega 16 sebagai pengendali sistem. Hasil yang didapat perbandingan daya menggunakan solar tracking yaitu 5,94W dan 5,83W, sedangkan tanpa mengunakan solar tracking 3,45W dan 3,34W dan perbandingan daya 0,79%. Performa PID terbaik dengan nilai Kp = 7.5,       Ki = 0.4687 dan Kd = 30. Dengan menggunakan Parameter PID tersebut respon motor menjadi lebih baik dan sesuai dengan setpoint. Selain itu di dapatkan analisa dari PID yaitu  Mp (overshoot)= 1100 Rpm, Td (time delay)= 4 detik, Tr (time rise)= 15 detik, Ts (settling time)= 29 detik, %error steadystate = 10%, %Mp (overshoot)= 2.91%
Prototype Pembersih Udara Menggunakan Teknologi Plasma Berbasis Mikrokontroler Nurdiansyah, M. Fu’at Amin; Winarno, Totok; Siswoko, Siswoko
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 4, No 3 (2017): Elkolind Volume 4 No 3 (September 2017)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v4i3.115

Abstract

Perwujudan kualitas lingkungan yang sehatmerupakan bagian pokok dibidang kesehatan. Udara sebagaielemen penting dalam kehidupan harus dipelihara danditingkatkan kualitasnya sehingga dapat memberikan dayadukungan bagi makhluk hidup untuk hidup secara optimal.Umumnya polutan mengandung banyak CO yang tentunyasangat berbahaya bagi tubuh, oleh karena itu dengan alatpembersih udara ini diharapkan dapat meminimalisir kadarpolutan didalam polusi. Alat ini menggunakan metode PIDsebagai kontroler untuk pengatur kecepatan pada exhaust fan.Prinsip kerja alat ini ketika salah satu sensor gas mendeteksiadanya polutan maka exhaust fan akan berputar menyerapudara dan nantinya akan di alirkan menuju reaktor plasmayang nantinya diionisasikan menjadi gas yang tidak berbahayamenggunakan tegangan tinggi. Apabila polutan yangterdeteksi oleh sensor masih dalam batas aman, maka exhaustfan akan berputar normal, namun ketika kadar polutan yangterdeteksi melebihi batas aman maka exhaust fan akanberputar semakin cepat. Proses akan selesai apabila udarayang dideteksi sensor sudah dibawah dari setpoint.
IMPLEMENTASI AUTO THRESHOLD PADA SENSOR KAMERA UNTUK WALL FOLLOWING ROBOT KRPAI BERKAKI Lius, Dyky Agustiono; Winarno, Totok; Nurcahyo, Sidik
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 3, No 1 (2016): Elkolind Vol. 3 No. 1 (2016)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v3i1.63

Abstract

Pada pengolahan citra (Image Processing) salah satu metode yang sederhana untuk digunakan adalah metode segmentasi hitam putih (threshold). Threshold adalah citra digital yang hanya memiliki dua kemungkinan nilai pixel yaitu hitam dan putih. Namun dalam penentuan nilai ambang threshold akan berbeda-beda tergantung pada intensitas cahaya yang ditangkap oleh kamera. Oleh karena itu, diperlukan proses lanjutan dari threshold untuk mendapatkan nilai ambang threshold secara otomatis pada kondisi cahaya yang berbeda-beda yaitu yang disebut dengan Auto Threshold. Auto Threshold merupakan algoritma untuk mendapatkan nilai ambang threshold secara otomatis dengan cara mencari nilai threshold awal sebagai referensi lalu memperbaikinya menggunakan informasi dari sebaran intensitas warna abu-abu. Salah satu objek yang memiliki intensitas cahaya yang berbeda adalah arena robot KRPAI berkaki. Arena tersebut berbentuk seperti labirin yang memiliki dinding berwarna putih dan lantai berwarna hitam, namun intensitas warna tersebut berbeda-beda tiap ruangnya. Dengan menggunakan beaglebone black sebagai embedded system untuk melakukan proses pengolahan citra didapatkan bahwa ketika kondisi cahaya redup pada intensitas cahaya 42 lux diperoleh nilai ambang threshold 52, sedangkan untuk kondisi cahaya terang dengan intensitas 50 lux diperoleh nilai ambang threshold 85 dan untuk kondisi cahaya sangat terang dengan intensitas 53,5 lux diperoleh nilai ambang threshold 94. Untuk mengontrol pergerakan robot dalam wall following menggunakan kontrol PID dan diperoleh nilai dari parameter PID adalah kp=5, ki=0.3, kd=0,5 dimana robot untuk dapat stabil dalam menemukan jalan setelah berhadapan dengan dinding memerlukan waktu selama 8 detik.
Implementasi Kontrol PID Pada Kecepatan Motor Untuk Pencucian Telur Breneztavani, Bristha; Sirajuddin, Indrazno; Winarno, Totok
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 6, No 2 (2019): Elkolind Volume 6 No 2 (Juli 2019)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v6i2.162

Abstract

Telur adalah sumber protein terbesar karena asam amino esensial yang dimilikinya hampir ideal untuk memenuhi kebutuhan tubuh. Untuk mencaga protein yang ada di dalam telur salah satunya dengan mencuci cangkang telur. Pada alat ini diharapkan dapat mengatur kecepatan motor pada proses pencucian telur. Untuk dapat mengatur kecepatan motor menggunakan motor DC geared yang disertai rotary encoder sedangkan untuk mengendalikan kecepatan motor saat proses pencucian menggunakan metode kontrol PID.Pada hasil percobaan dapat dianalisa bahwa penggunaan kontrol PID sangat berpengaruh terhadap kecepatan motor. Penggunaan algoritma PID menjadikan kecepatan motor menjadi lebih stabil dalam proses pencucian telur. Kontroler ini akan menstabilkan putaran motor sesuai set point yang diinginkan. Setelah dilakukan pengujian ditemukan nilai PID adalah Kp =3, Ki =1, Kd=11, dengan set point sebesar 66 rpm. Dari hasil pengujian pada pengaturan kecepatan motor, didapatkan bahwa motor dapat menjaga kestabilan dengan error ± 10% dikarenakan mekanik alat terlalu berat.
Pengaturan Tekanan pada Sandblasting dengan Metode PID Berbasis Arduino A, Jules Dwi Y; Winarno, Totok; Fauziyah, Mila
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 5, No 1 (2018): Elkolind Volume 5 No 1 (Mei 2018)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v5i1.125

Abstract

Metode pada sandblasting yang digunakanpada penelitian ini adalah metode PID yang digunakan untukmengatur putaran motor stepper dan motor DC pada prosessandblast. Compressor akan mengatur tekanan menujusandblasting sedangkan sandblasting akan mengatur keduamotor untuk keluaran pasir dan keluaran anginpadacompressor. Compressor diatur tekanan menurut set point dandiatur dua motor yaitu motor DC untuk mengatur keluaranpasir silica pada tabung dan motor stepper mengatur keluaranangin yang di transfer melalui compressor menuju ke nozzleuntuk mengeluarkan pasir silica (steel grill). Ukuran pasir besiyang digunakan diameter antara 0,5 mm – 0,8 mm dengandibantu udara bertekanan sesuai setpoint proses yang sayabuat adalah Dry Sandblasting. Hasil Tekanan sandblastingdengan setpoint 80 psi dari Kp 40 Ki 7 Kd 20. Didapatkannilai nilai (Td)= 0 Detikt, (Tr)=83,5 Detik (Tp) = 4 Detik Ts =81,5 DetikDari hasil pengujian sistemmenunjukkan bahwametode PID cukup berhasil digunakan untuk menstabilkantekanan dan putaran motor stepper dan motor DC.
Implementasi Kontrol PID pada Object Tracking Robot Menggunakan Sensor Kamera PIXY CMUCAM5 Kurniawan, Restu; Winarno, Totok; Nurcahyo, Sidik
Jurnal Elektronika Otomasi Industri Vol 4, No 2 (2017): Elkolind Volume 4 No 2 (Juli 2017)
Publisher : Politeknik Negeri Malang

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.33795/elkolind.v4i2.109

Abstract

Perkembangan dunia robotika sampai saat inisudah sangat maju. Salah satunya adalah melengkapi robotmenggunakan sensor kamera, sehingga robot dapat melakukanvisualisasi objek dan keadaan sekitarnya. Object trackingmerupakan teknik dalam bidang visi komputer yangdigunakan untuk melakukan penjejakan pada suatu objekbergerak. Proses ini memberikan kemampuan pada komputeruntuk mengetahui gerakan suatu objek tertentu. Salah satumetode yang digunakan adalah PID (Proporsional IntegralDerivative) sebagai kontrol gerak motor dari robot,menggunakan kamera untuk mengambil gambar lalu denganalgoritma tertentu robot dapat mengenali objek yang sudahditentukan, kemudian setelah object dikenali robot dapatmengetahui titik koordinat posisi object tersebut. Denganmenggunakan PID (Proportional Integral Derivative) robotdapat memposisikan bola berada pada titik tengah jangkauanpandangan robot. Apabila object berada di luar jangkauanpandang kamera maka robot akan melakukan scanning. Prosesscanning adalah proses dimana robot akan mencarikeberadaan terakir object dengan cara robot akan berputar kearah koordinat terakir object terdeteksi. Setelah objectterdeteksi pada pandangan robot, maka robot akan bergerakmemposisikan object berada pada titik tengah dari jangkauanpandang robot. Untuk mengontrol pergerakan motor darimobile robot nilai PID diperoleh dengan menggunakan metodetrial and error dan diperoleh nilai kp=4, ki=7, kd=12 denganwaktu stabil selama 2,6 detik.