Claim Missing Document
Check
Articles

Found 10 Documents
Search

Sliding mode control design for autonomous surface vehicle motion under the influence of environmental factor Nurhadi, Hendro; Apriliani, Erna; Herlambang, Teguh; Adzkiya, Dieky
International Journal of Electrical and Computer Engineering (IJECE) Vol 10, No 5: October 2020
Publisher : Institute of Advanced Engineering and Science

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (341.862 KB) | DOI: 10.11591/ijece.v10i5.pp4789-4797

Abstract

Autonomous Surface Vehicle (ASV) is a vehicle that is operated in the water surface without any person in the vehicle. Since there is no person in the ASV, a motion controller is essentially needed. The control system is used to make sure that the water vehicle is moving at the desired speed. In this paper, we use a Touristant ASV with the following specifications: the length is 4 meters, the diameter is 1.625 meters, and the height is 1.027 meters. The main contribution of this paper is applying the Sliding Mode Control system to the Touristant ASV model under the influence of environmental factors. The environmental factors considered in this work are wind speed and wave height. The Touristant ASV model is nonlinear and uses three degree of freedom (DOF), namely surge, sway and yaw. The simulation results show that the performance of the closed-loop system by using the SMC method depends on the environmental factors. If environmental factors are higher, then the resulting error is also higher. The average error difference between those resulted from the simulation without environmental factors and those with the influence of environmental factors is 0.05% for surge, sway and yaw motions.
PRELIMINARY EXPERIMENTAL STUDY ON DESIGNING BALLAST SYSTEM FOR AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE Herlambang, Teguh; Subchan, Subchan; Nurhadi, Hendro
JOURNAL ASRO - STTAL - INTERNATIONAL JOURNAL Vol 10 No 1 (2019): International Journal of ASRO
Publisher : Indonesian Naval Technology College - Sekolah Tinggi Teknologi Angkatan Laut - STTAL

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (424.184 KB)

Abstract

ABSTRACT Unmanned submarine commonly called Autonomous Underwater Vehicle (AUV) is one type of underwater robots used for underwater mapping. AUV is an underwater vehicle capable of automatically moving in water, controlled by humans on vessel. To build AUV is not easy as many components play important roles in the operation of AUV, one of which is active ballast. Calculations on the making and benchmarks of active ballast systems are still very rare. Active ballast is a set of equipment used to fill its tanks with seawater and to empty sea water from the tanks on submarines. These tanks are intended to balance submarines and for active ballast systems on submarines so as to be able to dive and float as needed. In this paper an experimental study was carried out on a tube resembling AUV with both fresh water and sea water to obtain ballast volume in AUV. Keywords: AUV, Active ballast, Experimental study
ESTIMASI GERAK SURGE, HEAVE DAN PITCH AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE DENGAN ENSEMBLE KALMAN FILTER (EnKF) Herlambang, Teguh; Subchan, Subchan; Nurhadi, Hendro
Teknika: Engineering and Sains Journal Vol 3, No 1 (2019): Juni 2019
Publisher : Universitas Maarif Hasyim Latif

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.5281/zenodo.3552071

Abstract

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) atau wahan air tanpa awak merupakan salah satu jenis robot bawah air yang relatif flexibel untuk eksplorasi bawah laut dan peralatan sistem pertahanan bawah laut. AUV dapat dikendalikan untuk bergerak dengan enam derajat kebebasan (6-DOF). Pengendalian AUV dibagi menjadi dua yaitu kendali kecepatan dan kendali agar mengikuti lintasan yang diinginkan.  Kendali AUV agar mengikuti trajectory yang diinginkan ini biasa disebut dengan sistem navigasi atau Estimasi trajectory.  Pada penelitian ini dikembangkan sistem navigasi untuk gerak menyelam dengan model 3-DOF yaitu gerak surge, heave dan pitch dengan metode Ensemble Kalman Filter (EnKF). Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode EnKF dapat digunakan sebagai estimator gerak 3-DOF dengan menghasilkan error 0.011 m/s untuk gerak surge dan 0.009 m/s untuk gerak heave serta 0.004 rad/s untuk gerak pitch, sedangkan error posisi menyelam 0.01 m.
Estimasi Lintasan AUV 3 Dimensi (3D) Dengan Ensemble Kalman Filter Ngatini, Ngatini; Nurhadi, Hendro
INOVTEK Polbeng - Seri Informatika Vol 4, No 1 (2019)
Publisher : P3M Politeknik Negeri Bengkalis

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (527.033 KB) | DOI: 10.35314/isi.v4i1.774

Abstract

AUV (Autonomous Underwater Vehicle) merupakan kapal selam tanpa awak yang sistem geraknya dikemudikan (dikendalikan) oleh perangkat komputer. Sistem gerak dari AUV membutuhkan sebuah navigasi dan guidance control yang mampu mengarahkan gerak AUV, sehingga dibutuhkan sebuah estimasi posisi AUV sesuai dengan lintasan yang diberikan. Penelitian ini mengembangkan estimasi posisi dari AUV Segorogeni ITS menggunakan metode atau algoritma Ensemble Kalman Filter (EnKF) karena EnKF mampu mengestimasi persoalan berbentuk model sistem non linier dimana persamaan gerak dari AUV berbentuk non linear. Estimasi posisi dilakukan pada lintasan atau trayektori 3 dimensi (3D) yang dibangun dengan bantuan program Octave. Simulasi menampilkan hasil estimasi posisi AUV menggunakan algoritma EnKF dengan beberapa jumlah ensemble yang berbeda yaitu 50, 100, 200 dan 300 ensemble. Akurasi dari estimasi tersebut diukur dari nilai error hasil estimasi yaitu nilai RMSE (Root Mean Square Error). Hasil simulasi menunjukan rata-rata error estimasi yaitu 0.4 m posisi-x, 0.46 m posisi-y, 0.08 m posisi-z dan 0.1 m error sudut.
OPTIMIZATION OF TOURISTANT ASV WITH JACOBIAN APPROACH Herlambang, Teguh; Adzkiya, Diecky; Nurhadi, Hendro
JOURNAL ASRO - STTAL - INTERNATIONAL JOURNAL Vol 10 No 2 (2019): International Journal of ASRO
Publisher : Indonesian Naval Technology College - Sekolah Tinggi Teknologi Angkatan Laut - STTAL

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (276.803 KB)

Abstract

An Autonomous Surface Vehicle (ASV) is an unmanned ship that can automatically navigate itself in watery area. ASV can be utilized as tourism modes, transportation modes, Indonesian military (TNI) fleets or warships. In this paper, the study used a Touristant ASV prototype with a length of 3 meters, a diameter of 1.5 meters, and a height of 1.3 meters. The ASV motion system is a linear model with 3-DOF (surge, sway and yaw), resulted from the linearization of the ASV nonlinear model into a linear model which, then, was optimized as the basis of the navigation and guidance control system. The objective of this paper is to check the controllability and observability of the ASV Touristant linear model. The contribution of this paper is to provide numeric study on the controllability and observability of the model. Keyword: ASV, 3-DOF, linear model, Optimization, Controlable, Observable
Estimasi Gerak Menyelam ITSUNUSA AUV dengan Metode Ensemble Kalman Filter Square Root (EnKF-SR) Herlambang, Teguh; Subchan, Subchan; Nurhadi, Hendro
Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan 2019: Menuju Penerapan Teknologi Terbarukan pada Industri 4.0: Perubahan Industri dan Transformasi P
Publisher : Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (371.327 KB)

Abstract

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) merupakan salah satu jenis robot bawah air yang relatif flexibel untuk peralatan sistem pertahanan bawah laut dan eksplorasi sumber daya alam di bawah laut. AUV terdiri dari gerak translasi dan rotasi yan tergabung dalam 6 Degree of Freedom (DOF). Pengendalian AUV dibagi menjadi dua yaitu kendali kecepatan dan kendali agar mengikuti lintasan yang diinginkan. Kendali AUV agar mengikuti trajectory yang diinginkan ini biasa disebut dengan system navigasi atau Estimasi trajectory. Pada penelitian ini dikembangkan sistem navigasi untuk gerak menyelam dengan model 3-DOF yaitu gerak surge, heave dan pitch dengan metode Ensemble Kalman Filter Square Root (EnKF-SR). Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode EnKF-SR dapat digunakan sebagai sistem system navigasi 3-DOF dengan menghasilkan error estimasi gerak menyelam untuk surge, heave dan pitch memiliki error yang cukup kecil yaitu 0.02 m/s untuk gerak translasi dan 0.005 rad/s untuk gerak rotasi. Sedangkan error posisi menyelam hanya 0.03 meter atau 3 cm dari lintasan yang ditentukan
SISTEM MINIMUM MEKATRONIKA PRINTER 3D BERBASIS DLP UNTUK PERKEMBANGAN TEKNOLOGI INDONESIA Nurhadi, Hendro; Yuda, Ardi Dara
Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan Inovasi Teknologi Infrastruktur Berwawasan Lingkungan
Publisher : Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Metode manufaktur tradisional bergantung pada teknik pemotongan dan percetakan untuk membentuk struktur dan bentuk produk dengan proses yang dikatakan cukup sulit. Dengan teknologi cetak tiga dimensi (3D printing) ini mampu membawa sejumlah kemudahan dan keuntungan yang dapat dirasakan secara langsung oleh manusia. Kemudahan untuk membuat berbagai jenis produk secara individu dan kompleks sesuai desain dan dapat mengurangi anggaran biaya (cost) dari yang seharusnya dikeluarkan. Dari data computer aided design (CAD) dapat langsung dicetak menjadi benda jadi sehingga mengurangi biaya pada pengecoran, pembentukan, machining dari proses manufaktur. Dalam dunia kedokteran, printer 3D digunakan untuk pembuatan implant , yang sebelumnya telah direkam dengan bentuk morphology bagian tertentu dari tubuh manusia menggunakan peralatan optik atau computerizes tomography scan (CT-scan),untuk mengganti beberapa bagian tubuh yang telah rusak salah satunya tulang manusia. Dengan perkembanngan teknologi saat ini sistem minimum mekatronika menggunakan arduino mega ADK 2560 denggan program untuk printer 3D dapat di rancang. Selanjutnya dengan mengkoneksikan software operasional printer 3D ke printer 3D, printer 3D dapat dioperasikan. Untuk pengaturan ketebalan per slice dapat dilakukan pada software untuk menentukan tingkat keprisisian benda kerja, dan proses pembentukan benda kerja per slice dilakukan oleh proyektor DLP. Pada proses pengerasan benda kerja, dipengaruhi sinar UV pada proyektor dengan panjang gelombang 365nm 420nm. Seiring dengan berbagai penelitian dan percobaan yang dilakukan, kemampuan teknologi ini dapat berkembang dengan berbagai jenis bahan dan kecepatan dalam pembentukan benda kerja sehingga dapat membantu  perkembangan teknologi di Indonesia.
ANALISA STRUKTUR FENITE ELEMENT METHOD RANGKA PADA REMOTE CONTROL WEAPON SYSTEM KALIBER 12.7 MM Nurhadi, Hendro; Wahyudi, Imam
Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan Inovasi Teknologi Infrastruktur Berwawasan Lingkungan
Publisher : Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Pertahanan negara merupakan segala bentuk daya dan upaya oleh warga negara yang tinggal di suatu negara, yang bertujuan untuk melindungi dan menjaga kedaulatan negara dari segala bentuk ancaman, baik dari luar maupun dari dalam. Salah satu faktor pendukung pertahanan negara adalah dari bidang teknologi adalah desain senjata Remote Control Weapon Station (RCWS). Dimensi RCWS yang digunakan tergantung dari kebutuhan pemakaian. Semakin besar kaliber peluru, maka semakin besar dimensi dan berat RCWS. Akibatnya akan semakin sulit dikendalikan. Untuk itu perancangan desain khususnya pada bagian Rangka dan cradle yang sesuai diperlukan. Langkah- langkah penelitian yang dilakukan adalah merancang bentuk RCWS yang sesui dengan kebutuhan. Untuk merancang bentuk desainya diperlukan data rancangan transmisi yang akan digunakan. Setelah itu studi literatur pada model sebelumnya. Selanjutnya diakhiri dengan pengujian kestabilan dari desain tersebut. Hasil pengujian fenite element method analisa numerik dengan harga defleksi yang diijinkan yaitu 0,05 mpada rangka 1.0 didapatkan defleksi maksimum 1,393265x10-8m, pada rangka 2.0 didapatkan defleksi maksimum 1,30725x10-8m
OTPTIMASI PROSES MANUFAKTUR PENYANGGA SUMBU Z PADA PLATFORM WODWORKING CNC M 150 Nurhadi, Hendro; Prasetiyo, Sandro
Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan Inovasi Teknologi Infrastruktur Berwawasan Lingkungan
Publisher : Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Kebutuhan teknologi masa kini semakin pesat dengan semakin meningkatnya permintaan konsumen terhadap kecanggihan teknologi mesin guna memproduksi suatu produk yang berkualitas. Untuk menjawab realita tersebut maka diperlukan suatu mesin yang memiliki fungsi yang kompleks guna efisiensi dalam proses permesinan. Dalam hal ini sistem Mesin Computer numeric control ( CNC ) merupakan salah satu solusi dari pesatnya perkembangan teknologi masa kini. Langkah-langkah proses machining penyangga sumbu z pada platform wordworking CNC M   150 diawali dengan proses cutting, forming, bending, bengkel, finising. Proses cutting material akan melewati proses pemotongan menggunakan mesin plasma cutting. Proses forming material melewati proses pelubangan menggunakan mesin diriling dan punch. Hasil Proses bending material melalui proses penekukan menggunakan mesin bending manua lpada sudut 90 derajat menghasilkan nilai sudut bending dengan hasil perhitungan 100 drajat . Proses bengkel material akan di proses beberapa peralatan meliputi mesin bubut, mesin gerinda, mesin bor, kikir, dan lain lain. Proses finising material akan di cat menggunakan system cat celup.
SIMULASI DESAIN GEOMETRI DENGAN METODE CFD UNTUK MENDAPATKAN NILAI PUSAT MASSA DAN HIDRODINAMIK KOEFISIEN PADA AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE (AUV) SEGOROGENI Nurhadi, Hendro; Noor, Dedy Zulhidayat; Mirmanto, Heru; Jati, Ahadiyat Luhung
Prosiding Seminar Nasional Sains dan Teknologi Terapan Inovasi Teknologi Infrastruktur Berwawasan Lingkungan
Publisher : Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Indonesia merupakan negeri dengan wilayah perairan yang luas. Di dalamnya terkandung potensi alam yang melimpah seperti garam, terumbu karang, minyak bumi, serta ribuan spesies ikan dengan berbagai macam bentuk dan warnanya. Laut telah menyumbang hingga US$ 2 Milyar/tahun untuk devisa negara Menurut , Agus Setiawan, peneliti dari Pusat Teknologi Lingkungan BPPT, potensi penangkapan ikan di selatan Pulau Jawa mencapai 45.562 ton per tahun, sementara potensi penangkapan di barat Sumatera sekitar 8.293 ton per tahun. Untuk menjawab tantangan alam dalam pengoptimalkan potensi laut dan eksplorasi laut yang lainnya para peneliti mengembangkan Autonomous Underwater Vehicle (AUV) sebagai alat untuk mengekplorasi benda-benda di laut. Dalam paper ini dibahas mengenai simulasi desain geometri AUV. Simulasi ini menggunakan metode Computational Fluid Dynamic (CFD). Hasil yang didapat setelah  penggambaran  geometri adalah pusat massa dari geometri AUV. Selanjutnya dilakukan meshing agar dapat dilakukan proses analisa menggunakan software CFD. Dari hasil analisa akan di dapatkan data berupa hasil iterasi dari AUV, dapat juga mengetahui kecepatan dan tekanan fluida pada AUV. Data-data yang telah didapat tersebut digunakan untuk mendapatkan nilai hidrodinamik koefisien yang terdiri atas drag coefficient dan lift coefficient.Dari hasil perhitungan yang menggunakan software maka di dapat pusat massa AUV Segorogeni x=1.22 mm, y=124.88 mm, z= 304.60 mm. Cd AUV Segorogeni = 0.4697Cl AUV Segorogeni = 0.4358